2025《机械臂运动学仿真分析案例》2000字.docx

山东大学硕士学位论文

1

机械臂运动学仿真分析案例

1.1PUMA560正运动学与仿真分析

PUMA560属于6R型机械臂，其前三个关节用于确定腕部参考点的位置，后三个关节轴线交于一点，作为后三个关节坐标系的原点，用于确定腕部的姿态。D-H法建立PUMA560的运动学模型，就是利用各连杆的齐次变换矩阵相乘，得到末端坐标系相对于基座坐标系的齐次变换矩阵。D-H方法建立运动学方程的步骤如下：

（1）设定各连杆坐标系，给出各连杆的参数。机械臂各连杆坐标系如图2-1所示，各连杆D-H参数如表2-1所示（单位：mm）。

图2-1PUMA560机器人各连杆坐标系

表2-1PUMA560机器人连杆参数