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机器人静力学与雅可比矩阵实验分析.pdf

机器人静力学与雅可比矩阵实验分析.pdf

    实验(5)机器人静力学和雅可比实验

    一、实验目的:

    1)理解机器人角速度的相关概念；2)对构

    建的机器人进行速度分析；3)了解和熟悉

    机器人雅可比矩阵的含义；4)能够使用

    构建机器人仿真模型。

    二、雅可比矩阵

    图1机器人雅可比矩阵

    在机器人学中，通常使用雅可比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度

    联系起来：

    在MATLAB工具箱中,求取机器人雅可比矩阵函数为,

    J=p560.j

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