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化工仪表与自动控制

知识点：微分控制

引言

比例积分控制：调节及时、克服偏差有力；克服余差。

适用场合：对象滞后较大,负荷变化较大,但变化缓慢,要求控制

结果无余差——压力、流量、液位控制。

当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过

于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。

引言

冷却水

图1水槽液位控制

图2反应釜温度控制

微分控制

1.微分控制规律及其特点

de

微分控制规律p=T

D

dt

式中：T——微分时间；

D

——偏差对时间的倒数，即偏差信号的变化速度。

特点：微分作用的输出大小与偏关变化的速度成正比；固定偏差的微

分作用输出为零；作用比比例作用还要及时，具有超前控制能力，能

阻止e的变化，改善控制系统的质量。

适用于滞后较大的对象——温度控制。

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微分控制

1.微分控制规律及其特点

当输入偏差是常数A时

图b:在输入变化的瞬间，输出趋于无穷大,

然后输出立即降到零（理想微分控制

作用）。

图C:近似的微分作用,输出Δp突然上升到

一个较大的有限数值,然后呈指数规律

衰减直至零。

图9-14微分控制的动态特性

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微分控制

2.微分时间

微分时间T是表征微分作用强弱的一个重

D

要参数，它决定了微分作用的衰减快慢。

de

pTD

dt

当T大时，微分输出部分衰减得慢，说明微分作用强。反之，T小

DD

，表示微分作用弱。对于一个实际的微分器，通过改变TD的大小可以改变

微分作用的强弱。

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微分控制

3.比例微分控制

当比例作用和微分作用结合时,构成比例微分控制规律

de

p=pP+pD=KCe+TD

dt

特点：

1、PD调节是有差调节；

2、提高系统的稳定性，抑制过度过程最大动态偏差；

3、有利于减少系统的余差；

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微分控制

4.比例积分微分控制

同时具有比例、积分、微分三种