9.2 工业机器人轨迹绘制-1765263597407.pptxVIP

9.2工业机器人轨迹绘制

项目引入：本项目主要应用绘图笔工具在平面上绘制指定的图形，通过工件坐标系的标定、工具坐标的标定，实现工业机器人高效、便捷地绘制图形轨迹。

掌握三点法标定工具坐标系；掌握工件数据的参数和结构；认识工业机器人绘图程序的结构。知识目标：标定绘图笔工具数据；使用笔工具标定绘图平面的工件坐标系；能够根据工作任务要求，编写绘图程序；能够利用工件坐标系变换，编写绘图程序。能力目标：

任务9.1工件坐标系标定及绘图

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

任务提出工具坐标系是工业机器人常用的坐标系之一。在机器人的手动动作模式中使用可以更便捷的获得机器人工具与目标工件的相对位姿，在运动指令中调用工具坐标系，可以更准确的描述工具末端点的运动轨迹。01工具坐标系的标定分为3个步骤：工具数据的创建、工具数据的定义以及工具负载的测算。其中对于不影响机器人运动轨迹精度的低速应用场景，工具负载的测算是可以省略的，只需要估算负载质量即可。02

2知识准备

知识准备-工具数据-定义工具数据（tooldata）是工业机器人系统用于描述工具的TCP、重量、重心等参数的数据，也用于描述新工具坐标系相对于默认工具坐标系的位姿变换。如图1所示，是选择程序数据类型界面，图2为tooldata数据中包含的参数。图1数据类型界面

知识准备-工具数据-数据参数图2Tooldata数据参数界面

知识准备-工具数据-参数释义工具数据包含多个参数，其数据结构如下：1.robhold该参数为单一数据类型，其数据类型为bool，用于描述工具是否由机器人夹持，即工具是否安装在机器人末端。2.Tframetoolframe的缩写，用于描述实际工具坐标系与默认工具坐标系的位姿变换关系，由trans（位置）和rot（姿态）两组参数构成。3.Trans该组包含x，y，z，共3个参数，分别用于描述实际工具末端点与默认工具末端点x，y，z方向的位置。4.Rot该组包含q1，q2，q3，q4，共4个参数，用4元数的形式表达实际工具坐标系与默认工具坐标系间的姿态变换。

知识准备-工具数据-参数释义5.TloadToolload的缩写，用于描述实际工具的重心位姿，惯性矩等参数。6.Mass工具负载的质量，单位为kg。7.Cog该组包含x，y，z，共3个参数，分别用于描述工具负载的质心位置与默认工具末端点x，y，z方向的位置。8.Aom该组包含q1，q2，q3，q4，共4个参数，用4元数的形式表达力矩主惯性轴与默认工具坐标系间的姿态变换。9.ix，iy，iz围绕力矩惯性轴的惯性矩，单位为kgm2。

知识准备-工具数据定义方法工具数据定义的基本原理是使用已安装的工具以不同的姿态对准同一个固定点，从而计算出实际工具末端点位置及姿态变换数据，如图所示。（a）工具数据示教姿态（b）默认TCP（c）弧焊工具TCP（d）点焊工具TCP

知识准备-工具数据定义方法工具数据的定义需要根据实际情况选择合适的方法和点数。常用的标定工具坐标系方法有：TCP的默认方向法、“TCP和Z”方法和“TCP和Z，X”方法，如图所示。（a）tool1工具数据标定方法选择（b）tool1工具数据标定点数选择

知识准备-工具数据定义方法1.TCP的默认方向法使用“TCP（默认方向）”方法计算得到的工具数据不改变默认工具坐标系方向，仅计算工具的Z方向偏移数值，即工具长度。因此，该方法仅适用于工具末端点在Z方向延伸的情况。右图中的“点数”，是指标定工具坐标系需测定工具末端点示教的不同位姿数，可在3到9之间选择，默认为4点。理论上点数越多，利用不同的位姿数据计算得到的工具坐标系数据越精确，但在实际操作时，由于示教精度的影响，也并不是选择点数越多计算更精确。

知识准备-工具数据定义方法2.“TCP和Z”方法“TCP和Z”方法是增加了z点的定义，以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，对应Z方向改变的工具。“TCP和Z”方法可兼容“TCP（默认方向）”方法，即Z方向不变的工具也可用此方法定义工具数据。3.“TCP和Z，X”方法“TCP和Z，X”方法则增加了z和x点的定义，以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，以工具末端点与x点的连线为工具坐标系的x轴，对应Z、X方向改变的工具。“TCP和Z，X”方法可兼容其它方法。

知识准备-表达式的编辑-功能函数功能函数：除了运算符，系统还支持单个操作数的函数来实现复杂运算，经过函数运算后的操作数仍被视为一个操作数，即函数运算不改变操