MR环境下前列腺机器人进针运动规划：设计、干扰与优化策略.docx

MR环境下前列腺机器人进针运动规划：设计、干扰与优化策略

一、绪论

1.1研究背景

在现代医学技术持续进步的进程中，各类前沿技术不断涌现，并逐步融入临床诊疗的各个环节，为疾病的诊断与治疗带来了全新的思路与方法。其中，磁共振（MR）技术凭借其高分辨率成像、无辐射等显著优势，在医学影像领域占据着重要地位，能够为医生提供极为详细且准确的人体内部结构信息，助力疾病的精准诊断。与此同时，机器人技术以其高精度、高稳定性以及可重复性等特点，在工业生产、航空航天等众多领域取得了辉煌成就，近年来更是在医疗领域崭露头角，为手术治疗的革新注入了强大动力。

前列腺癌作为男性泌尿系统中最为常见的恶性肿瘤之一，严重威胁