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【某机械臂的手腕关节设计计算过程案例1500字】.docx

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    某机械臂的手腕关节设计计算过程案例

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    某机械臂的手腕关节设计计算过程案例 1

    1.1手腕摆动参数设计 1

    1.1.1手腕俯仰驱动选型设计 1

    1.1.2腕部摆动齿轮传动设计 2

    1.2腕部回转设计 4

    1.2.1腕部回转驱动选型设计 4

    1.2.2腕部回转齿轮传动设计 5

    1.1手腕摆动参数设计

    1.1.1手腕俯仰驱动选型设计

    腕部自重及负载机构总负载为15kg。则驱动回转力F=mg=15×9.8=147N

    电机功率

    转动扭矩

    Tw=F×L=147×0.15=22N.m

    根据技术指标要求最大旋转速度为163

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