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基于并联机构的线接触回转铣削加工：原理、性能与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，对高精度、高效率加工的需求日益增长。随着科技的不断进步，产品的复杂程度和精度要求不断提高，这对加工技术提出了严峻的挑战。传统的加工方式，如点接触加工，在加工复杂曲面时存在诸多局限性，已难以满足当今制造业对高精度、高效率的追求。

传统加工方式在面对复杂曲面加工时，往往采用点铣或线接触加工方法，且以点、线方式规划刀具路径。在点铣加工过程中，刀具表面和工件表面仅在一点及其小邻域内接触，这种方式虽然刀位计算相对简单，能适应任意曲面加工，通用性强，但存在着不可忽视的缺点。一方面，点铣加工存在理论误差，其加工精度受限于机床精度和插补精度，难以满足高精度加工的要求；另一方面，由于刀具与工件接触区域各接触点曲率不一致，导致切削刃上各点切削速度不一致，最终会引起加工表面质量的恶化，且加工效率较低。

而五轴铣削加工中心所采用的线接触加工方法，虽然增加了刀具与工件的接触长度，是基于面的加工方式，在一定程度上改善了加工精度和效率，但该方法所需的刀位数据量大，需要多轴联动，这不仅增加了编程的复杂性和计算量，也对机床的控制系统和驱动系统提出了更高的要求，使得加工成本大幅增加。

基于并联机构的线接触回转铣削加工技术应运而生，为解决上述问题提供了新的思路和方法。并联机构以其自身的许多优点及应用价值在近几十年引起了学术界和工业界的广泛关注。作为一种知识高密集型的机器，它具有机构刚度高、承载能力强、末端质量轻、惯性小和位置误差不累积等特点，在应用上与串联机构呈互补关系。将并联机构应用于线接触回转铣削加工中，能够充分发挥并联机构的优势，实现更高效、更精确的加工。

线接触回转铣削加工采用无廓形理论误差的加工方式，能够有效避免传统点铣加工中存在的理论误差问题，从而提高加工精度。同时，增加了刀具与工件的接触长度，使得在加工过程中可以用尽可能少的轴甚至单轴进给，减少了多轴联动带来的复杂性和误差，进一步提高了加工精度。而且，这种加工方式基于面的加工特性，能够提高加工效率，缩短加工周期，降低生产成本。

本研究旨在深入探讨基于并联机构的线接触回转铣削加工技术，通过对并联机构的结构和运动学原理的研究，以及线接触回转铣削加工基本原理的分析，将两者有机结合，建立模拟系统并进行仿真实验和实际加工验证，探究该加工技术对加工精度和效率的影响，为其在实际生产中的应用提供理论支持和技术指导，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

国内外学者在并联机构和线接触回转铣削加工方面展开了广泛而深入的研究，取得了一系列具有重要价值的成果，同时也暴露出一些有待进一步解决的问题。

在并联机构研究领域，其构型、运动学、动力学和控制等基础理论研究已取得突出进展。在构型方面，少自由度并联机构的构型相当丰富，如具有纯移自由度和纯转自由度的并联机构备受关注。诸多学者对各类少自由度并联机构进行了深入研究，提出并分析了一系列具有各向同性的三平动并联机构等。在运动学研究中，学者们通过建立运动学模型来分析并联机构的运动规律和工作空间，运用解析法求解机构的位置正反解，计算速度Jacobi矩阵等，借助Matlab等工具进行理论推导和仿真，为并联机构的运动控制提供了理论基础。在动力学方面，虽然目前研究相对较少，但拉格朗日法、牛顿-欧拉法等多种分析方法已被应用于并联机构的动力学分析中。在控制领域，随着计算机技术和控制理论的发展，各种先进的控制算法不断涌现，以提高并联机构的动态性能和稳定性。

在实际应用中，并联机构已广泛应用于多个领域。在机械制造业，美国GiddingsLewis公司于1994年9月在芝加哥IMTS国际博览会上首次展出的VARIAX型并联运动机床，标志着机床设计开始采用并联机构，是机床结构重大改革的里程碑。此外，并联机构还应用于飞行模拟器、空间飞行对接机构、装配生产线、卫星天线换向装置、海军舰艇观测台、天文望远镜跟踪定位系统、动感娱乐平台以及医疗设备等领域。

在线接触回转铣削加工方面，也有不少学者进行了相关研究。一些学者分析了现行的点接触加工和线接触曲面加工的方法，提出了线接触回转铣削加工曲面的方法，并研究了线接触回转铣削加工各种曲面的运动实现，设计了其实现机构。研究表明，线接触回转铣削加工采用无廓形理论误差的加工方式，增加了刀具与工件的接触长度，是基于面的加工方式，加工过程中用尽可能少的轴甚至单轴进给，能够提高加工精度。

然而，当前研究仍存在一些不足之处。在并联机构与线接触回转铣削加工的结合方面，虽然已有部分研究将两者结合，但对加工参数的优化以及加工策略的研究还不够深入，尚未形成一套完善的理论和方法体系。在机构和控制系统的优化方面，仍有很大的提升空间，如何