基于自适应动态规划的量化通信下协同最优输出调节.pdfVIP

第

51

卷

第

4

期自

动

化

学

报Vol.

51,

No.

4

2025

年

4

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAApril,

2025

基于自适应动态规划的量化通信下协同最优输出调节

11231

王冰洁

徐

磊

林宗利

施

阳

杨

涛

摘要考虑了量化通信下多智能体系统的协同最优输出调节问题.

为降低通信负担,

利用取整量化器将智能体之间传输

的浮点数数据转化为整数,

从而减少通信信道中传输数据的比特数.

通过将量化器引入编码−解码方案中,

设计分布式量化

观测器,

保证在量化通信下,

每个跟随者对外部系统状态的估计误差渐近收敛至零.

在此基础上,

在多智能体系统动态未知

的情况下,

提出基于自适应动态规划的数据驱动算法,

在线学习次优控制策略,

解决协同最优输出调节问题,

保证每个跟随

者的输出信号渐近跟踪参考信号,

并抑制由外部系统产生的干扰信号.

最后,

在智能车联网自适应巡航控制系统上进行仿真

实验并验证了所提方法的有效性.

结果表明与精确通信相比,

量化通信下比特数降低了58.33%.

关键词自适应动态规划,

多智能体系统,

输出调节,

量化通信

引用格式

王冰洁,

徐磊,

林宗利,

施阳,

杨涛.

基于自适应动态规划的量化通信下协同最优输出调节.

自动化学报,

2025,

51(4):

813−823

DOI

10.16383/j.aas.c240494

CSTR

32138.14.j.aas.c240494

CooperativeOptimalOutputRegulationUnderQuantizedCommunicationBasedon

AdaptiveDynamicProgramming

11231

WANG

Bingjie

XU

Lei

LIN

Zongli

SHI

Yang

YANG

Tao

AbstractThis

paper

considers

the

cooperative

optimal

output

regulation

problem

of

multi-agent

systems

under

quantized

communication.

To

reduce

the

communication

burden,

this

paper

uses

the

rounding

quantizer

to

convert

floating

point

data

transmitted

among

agents

into

integers,

reducing

the

number

of

bits

of

data

transmitted

in

the

communication

channel.

By

introducing

the

quantizer

into

the

encoder-decoder

scheme,

a

distributed

quantized

ob-

server

for

each

follower

agent

is

designed

to

ensure

that

the

estimation

error

of

the

exosystem＇s

st