基于差分进化算法的三维环境无人机盘库任务规划(2).pdf

第2章无人机数学模型的建立

2.1无人机运动模型

无人机的运动过程非常复杂，包括水平运动、垂直运动、偏航运动、滚转运动，运动过程中无人

机易受到风及空气密度等条件的影响，鉴于此次规划研究的仿真环境为仓库，我们可以对无人机运动

模型做出一定的合理简化，基于此，提出以下假设：

（1）空气密度及空气阻力系数在无人机飞行过程中保持恒定不变；（2）无人机飞行过程不受飞行高

度影响；

（3）无人机飞行过程中，忽略气流的扰动及风的影响；

（4）在无人机的受力分析中，不涉及无人机的复杂运动；

（5）无人机平飞时为匀速飞行；

（6）滚转、偏航运动对无人机输出功率造成的