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基于气动肌肉的可穿戴式外骨骼机器人：设计、性能与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，肢体功能障碍人群数量日益增加，给社会和家庭带来了沉重的负担。据相关统计数据显示，我国60岁及以上老年人口已超过2.6亿，其中部分老年人存在不同程度的肢体功能衰退问题。同时，因意外事故、疾病等导致的肢体功能障碍患者也不在少数。这些人群在日常生活中面临诸多困难，如行走、上下楼梯、搬运物品等基本活动都难以独立完成，严重影响了他们的生活质量和社会参与度。

外骨骼机器人作为一种可穿戴的智能机械设备，能够为穿戴者提供额外的力量支持和运动辅助，在医疗康复、工业、军事等领域展现出了巨大的应用潜力。在医疗康复领域，外骨骼机器人可以帮助肢体功能障碍患者进行康复训练，促进神经肌肉功能的恢复，提高患者的自理能力和生活质量。对于脊髓损伤患者，外骨骼机器人能够辅助其站立和行走，预防肌肉萎缩和骨质疏松等并发症；对于中风患者，通过外骨骼机器人的训练，可以改善肢体运动功能，增强肌肉力量，加快康复进程。在工业领域，外骨骼机器人可以减轻工人的劳动强度，提高工作效率，降低工伤事故的发生概率。在汽车制造、物流仓储等行业，工人长时间进行重复性的重物搬运工作，容易导致肌肉疲劳和关节损伤，外骨骼机器人能够为工人提供助力，减少身体负担，提升工作的安全性和可持续性。

然而，传统的外骨骼机器人大多采用电机、液压等驱动方式，存在重量大、柔性差、人机交互不自然等问题，限制了其在实际应用中的推广和普及。气动肌肉作为一种新型的驱动元件，具有重量轻、柔性好、输出力大、响应速度快等优点，与人体肌肉的工作方式相似，能够更好地实现人机协同，为可穿戴式外骨骼机器人的发展提供了新的思路和解决方案。因此，开展基于气动肌肉的可穿戴式外骨骼机器人研究具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2外骨骼机器人的发展历程与现状

外骨骼机器人的发展历程可以追溯到上世纪中叶。1965年，美国通用公司构建出第一台有源外骨骼机器人样机Hardiman，其设计初衷是用于辅助工人搬运重物，提升生产力，该样机采用液压驱动，具备30个关节自由度，能辅助普通人轻松举起一百多公斤重的物体。然而，由于其自重高达680公斤、动作迟缓且能耗惊人，严重限制了其实际应用，最终该项目被放弃。此后，外骨骼机器人的研究陷入了一段时间的停滞。

进入21世纪，随着材料科学、传感器技术、控制算法以及人工智能等技术的飞速发展，外骨骼机器人迎来了新的发展机遇。各国纷纷加大对该领域的研究投入，取得了一系列重要成果。在医疗康复领域，出现了多种针对不同病症的外骨骼机器人产品。以色列ReWalkRobotics公司推出的ReWalk系列外骨骼机器人，通过体感芯片捕捉患者的肢体动作，帮助脊髓损伤患者实现行走，该产品已获得CE标识和FDA批准，率先进入欧美市场；美国EksoBionics公司的Ekso外骨骼机器人在关键部位采用铝合金、钛合金、碳纤维等金属和复合材料，兼顾轻量化和耐用性，系统内嵌高精度感应器、微型驱动马达、拟人关节以及高性能中央处理器和软件系统，采用锂电池供电，可提供4-6小时的电力。在工业领域，德国仿生学公司GermanBionics开发的CrayX外骨骼机器人，采用高强度碳纤维材料铸造骨架，搭载智能传感器系统，可实时监测工人的动作姿态和受力情况，动态调整支撑力度，有效减轻工人的肌肉疲劳和关节压力，降低职业损伤风险。

目前，外骨骼机器人在全球范围内得到了广泛的关注和应用，但仍面临一些挑战。例如，成本较高，使得许多潜在用户难以承受；人机交互的自然性和舒适性有待进一步提高，以满足不同用户的需求；部分技术还不够成熟，如运动控制的精准度、可靠性等方面还存在一定的提升空间。

1.3气动肌肉在可穿戴式外骨骼机器人中的独特优势

与传统的电机、液压等驱动方式相比，气动肌肉在可穿戴式外骨骼机器人中具有诸多独特优势。首先，气动肌肉重量轻，其自身重量相较于同功率的电机和液压驱动装置大幅降低，这对于需要长时间穿戴的外骨骼机器人来说至关重要，能够减轻穿戴者的负担，提高佩戴的舒适性和便捷性。其次，气动肌肉具有良好的柔性，能够更好地贴合人体的外形和运动曲线，不会对人体造成刚性的束缚，从而实现更加自然和流畅的人机交互。在人体进行复杂的关节运动时，气动肌肉能够顺应关节的活动，提供灵活的助力，避免了因刚性连接而产生的不适感和运动限制。

再者，气动肌肉的输出力大，输出力/自重比高，能够产生较大的驱动力，满足外骨骼机器人在辅助人体运动时对力量的需求。例如，在帮助患者站立和行走，或者协助工人搬运重物时，气动肌肉可以提供足够的力量支持，使外骨骼机器人能够有效地发挥作用。此外，气动肌肉的响应速度快