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机器人学基础题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.动力系统B.运动方程C.控制系统D.传感器

2.以下哪种坐标形式常用于工业机器人编程？（）

A.笛卡尔坐标B.柱面坐标C.球面坐标D.关节坐标

3.机器人的自由度是指（）。

A.机器人的重量B.机器人的尺寸C.机器人可运动的独立坐标轴数D.机器人的负载能力

4.机器人末端执行器的作用是（）。

A.驱动机器人运动B.感知外界环境C.执行特定任务D.控制机器人姿态

5.机器人运动规划主要解决（）问题。

A.机器人的动力计算B.机器人的路径规划C.机器人的视觉识别D.机器人的语言理解

6.用于描述机器人在空间中位置和姿态的数学模型是（）。

A.运动学方程B.动力学方程C.控制算法D.传感器模型

7.机器人运动学中的雅可比矩阵描述了（）之间的关系。

A.关节速度和末端速度B.关节力和末端力C.位置和姿态D.动力和能量

8.以下哪种机器人机构具有较高的刚度和精度？（）

A.串联机器人B.并联机器人C.混合机器人D.球形机器人

9.机器人运动学逆解的作用是（）。

A.根据末端位置和姿态求解关节角度B.根据关节角度求解末端位置和姿态C.优化机器人运动轨迹D.控制机器人的速度

10.机器人运动学中的DH参数法是用于（）。

A.机器人动力学建模B.机器人运动学建模C.机器人控制算法设计D.机器人传感器校准

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人运动学的研究内容包括（）。

A.机器人的运动方程B.机器人的运动学逆解方法C.机器人的运动规划算法D.机器人的动力学分析E.机器人的传感器融合技术

2.常见的机器人坐标形式有（）。

A.笛卡尔坐标B.柱面坐标C.球面坐标D.关节坐标E.世界坐标

3.机器人自由度的影响因素有（）。

A.机器人的应用场景B.机器人的负载能力C.机器人的精度要求D.机器人的成本E.机器人的外观设计

4.机器人末端执行器的类型有（）。

A.夹爪B.吸盘C.焊枪D.喷枪E.视觉传感器

5.机器人运动规划的方法包括（）。

A.基于搜索的方法B.基于采样的方法C.基于优化的方法D.基于模型预测的方法E.基于机器学习的方法

6.用于描述机器人姿态的参数有（）。

A.欧拉角B.四元数C.旋转矩阵D.齐次坐标E.雅可比矩阵

7.机器人运动学中的速度雅可比矩阵的作用是（）。

A.计算关节速度与末端速度的关系B.分析机器人的运动性能C.设计机器人的控制算法D.优化机器人的运动轨迹E.进行机器人的动力学分析

8.并联机器人的特点有（）。

A.刚度高B.精度高C.运动速度快D.负载能力强E.结构简单

9.机器人运动学逆解的求解方法有（）。

A.代数法B.几何法C.数值迭代法D.遗传算法E.神经网络算法

10.机器人运动学中的DH参数包括（）。

A.连杆长度B.连杆扭转角C.关节角度D.关节偏移量E.关节旋转方向

三、判断题（每题2分，共10题）

1.机器人运动学只研究机器人的运动方程，不涉及运动规划。（）

2.笛卡尔坐标形式下机器人的运动直观，编程简单。（）

3.机器人的自由度越多，其运动灵活性越高，但控制难度也越大。（）

4.机器人末端执行器只能是机械夹爪。（）

5.机器人运动规划的目的是找到一条无碰撞的最优运动路径。（）

6.欧拉角可以唯一地描述机器人的姿态。（）

7.速度雅可比矩阵是一个方阵。（）

8.并联机器人比串联机器人更适合高速、高精度的作业。（）

9.机器人运动学逆解一定有唯一解。（）

10.DH参数法是一种通用的机器人运动学建模方法。（）

四、简答题（每题5分，共4题）

1.简述机器人运动学的主要研究内容。

机器人运动学主要研究机器人运动方程、运动学逆解方法及运动规划算法等，用于描述机器人位置、姿态与关节变量关系，求解给定末端状态对应的关节参数，规划无碰撞运动路径。

2.笛卡尔坐标形式的机器人有什么优点？

直观，符合人类对空间位置描述