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基于神经网络的冗余机械臂重复运动规划：算法创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，机器人技术的发展日新月异，冗余机械臂作为其中的关键设备，正凭借其独特的优势在众多领域崭露头角。冗余机械臂是指自由度数量超过完成特定任务所需最少自由度的机械臂，这一特性赋予了它高度的灵活性和广泛的适应性。在复杂的工业生产环境中，冗余机械臂能够轻松应对多样化的任务需求，例如在汽车制造领域，它可以灵活地完成零部件的搬运、装配等精细操作；在电子制造行业，能够实现高精度的芯片贴装、电路板检测等任务，有效提高了生产效率和产品质量，成为推动工业智能化发展的重要力量。

然而，冗余机械臂在实际应用中也面临着诸多挑战，其中重复运动规划问题尤为突出。当冗余机械臂的末端执行器在笛卡尔操作空间进行重复运动时，一个常见且棘手的问题是关节轨迹会出现关节角偏差现象。这意味着即使末端执行器的运动轨迹是闭合的，关节空间的运动轨迹却无法闭合。这种偏差在实际生产中可能引发一系列严重后果，如导致机械臂关节承受额外的应力，长期积累可能造成关节扭伤，甚至引发机械臂的损坏，进而影响整个生产流程的正常运行，增加生产成本和停机时间。在一些对精度要求极高的应用场景，如精密仪器制造、生物医疗手术辅助等领域，关节角偏差可能导致产品质量下降、手术失败等严重后果，因此，解决冗余机械臂的重复运动规划问题具有迫切的现实需求。

传统的运动规划方法在处理冗余机械臂的重复运动问题时存在一定的局限性。例如，基于几何模型的方法虽然原理相对简单，但在面对复杂的机械臂结构和多样化的任务需求时，往往难以准确描述机械臂的运动状态，导致规划结果不理想；基于搜索算法的方法在搜索空间较大时，计算量呈指数级增长，效率低下，难以满足实时性要求。随着人工智能技术的飞速发展，神经网络以其强大的学习能力和非线性映射能力，为解决冗余机械臂的重复运动规划问题提供了新的思路和方法。神经网络能够通过对大量数据的学习，自动提取数据中的特征和规律，从而实现对复杂系统的建模和预测。将神经网络应用于冗余机械臂的重复运动规划，可以有效提高规划的准确性和效率，增强机械臂在复杂环境下的适应性和稳定性，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在冗余机械臂运动规划方面，国内外学者进行了大量的研究工作，并取得了丰硕的成果。在路径规划算法上，常见的有基于搜索的算法，如A*算法、Dijkstra算法等，这类算法通过在搜索空间中寻找路径点来规划无碰撞路径，其优点是能够找到全局最优解，但计算复杂度较高，在复杂环境下效率较低；基于采样的算法，如快速探索随机树（RRT）及其变体，通过在配置空间中随机采样来构建路径，具有较好的随机性和适应性，能够处理复杂的环境，但路径的质量可能受到采样点分布的影响；基于优化的算法则通过优化关节角度或轨迹参数来寻找最优路径，如梯度下降法、动态规划等，这类算法能够充分考虑机械臂的动力学和运动学约束，但对初始值较为敏感，容易陷入局部最优解。

在避障策略研究中，常见的有基于距离的避障策略，通过传感器测量机械臂与障碍物之间的距离，当距离小于设定阈值时，调整机械臂的运动方向以避免碰撞；基于视觉的避障策略，利用摄像头等视觉传感器获取环境信息，通过图像处理和分析识别障碍物，并规划避障路径，具有较高的智能性和适应性；基于力控制的避障策略，通过力传感器感知机械臂与障碍物之间的接触力，当检测到接触力时，调整机械臂的运动以避免碰撞，能够有效保护机械臂和障碍物。

在神经网络应用于机械臂运动规划方面，也有不少研究成果。一些学者利用神经网络的学习能力来优化机械臂的运动轨迹，使其更加适应复杂的任务需求。例如，通过训练神经网络来学习机械臂在不同任务和环境下的最优运动策略，从而实现自主运动规划。还有研究将神经网络与传统的运动规划算法相结合，发挥两者的优势，提高规划的效率和准确性。然而，当前的研究仍存在一些不足之处。一方面，现有的神经网络模型在处理复杂的机械臂运动学和动力学约束时，往往难以准确地描述机械臂的运动状态，导致规划结果的精度和可靠性有待提高；另一方面，在多源信息融合方面，虽然已经有一些尝试，但如何有效地融合传感器数据、环境信息等多源信息，以实现更精准的运动规划，仍然是一个亟待解决的问题。此外，在复杂动态场景下，如存在多个动态障碍物、环境信息快速变化的情况下，现有的方法还难以实现实时、准确的运动规划。

1.3研究内容与方法

本研究的核心内容是将冗余机械臂的重复运动规划问题转化为一个基于二次型性能指标的优化问题。具体而言，以关节角偏差作为优化指标，充分考虑冗余机械臂的关节角度限制和关节角速度限制，构建一个全面且准确的优化模型。为了解决这一优化问题，本研究引入神经网络方法，利用神经网络强大的计算能力