GPS测量原理与应用-讲义-第三章.ppt

第三章：GPS静态定位原理（TheStaticPositionTheoryofGPS）3.1GPS定位方法分类及其误差源（一）GPS定位方法分类根据定位模式：单点定位相对定位静态相对定位精度：根据定位时接收机天线的运动状态：静态定位：动态定位：根据定位时效：实时定位：事后定位：根据观测值类型：伪距测量：载波相位测量：1、与卫星有关的误差（影响）卫星星历（轨道）误差卫星钟差相对论效应1）卫星星历（轨道）误差建立卫星跟踪网采用轨道改进技术采用相对定位2）卫星钟差3）相对论效应相对论效应对卫星钟的影响2、与传播途径有关的误差电离层传播误差对流层传播误差多路径效应1）电离层传播误差改正电离层传播误差的方法：（1）采用近似的电离层改正模型（2）应用双频技术改正（3）采用两个（或多个）测站的同步观测值求差3）多路径效应多路径效应与以下一些因素有关卫星、接收机、信号反射体三者间的相对位置关系反射信号的强度（信号反射体的反射率）接收机处理信号的方法3、与接收设备有关的误差1）接收机钟差2）天线相位中心偏差和变化天线相位中心的变化主要随信号入射的高度角的变化而变化与信号入射的方位角关系较小3）不同信号通道间的信号延迟偏差4、其它误差（因素）第三章：GPS静态定位原理（TheStaticPositionTheoryofGPS）3.2静态绝对定位原理（StaticAbsolutePositionTheoryofGPS）静态绝对定位是在接收机天线处于静止状态下，确定测站的三维地心坐标。定位所依据的观测量，是根据码相关测距原理测定的卫星至测站间的伪距。由于定位仅需使用一台接收机，速度快，灵活方便，且无多值性问题等优点，广泛用于低精度测量和导航。第三章：GPS静态定位原理（TheStaticPositionTheoryofGPS）3.3静态相对定位原理（StaticRelativePositionTheoryofGPS）静态绝对定位，由于受到卫星轨道误差、接收机钟不同步误差，以及信号传播误差等多种因素的干扰，其定位精度较低，2～3hC/A码伪距绝对定位精度约为±20m，远不能满足大地测量精密定位的要求。而静态相对定位，由于采用载波相位观测量以及相位观测量的线性组合技术，极大地削弱了上述各类定位误差的影响，其定位相对精度高达10-6~10-7，是目前GPS定位测量中精度最高的一种方法，广泛应用于大地测量、精密工程测量以及地球动力学研究。在实际工作中，根据GPS观测误差对两个观测站或多个观测站同步观测相同卫星具有很强的相关性，采用一种简单有效的消除或减弱误差影响的方法是对GPS的同步观测量求差（线性组合），通过多种方式的同步观测量求差，达到消除或减弱误差影响的目的。假设测站(接收机)1和2分别在t1和t2时刻(历元)对卫星p和q进行了同步观测，测站间单差后误差影响分析：（1）卫星钟差影响已消除；（2）当两测站相距不太远(例如在20km以内)，由于对流层和电离层折射的影响具有很强的相关性，故在测站间求一次差可几乎消除大气折射误差。；（3）星历误差对测距的影响只有原来的千分之一。结合（3-3-7）和（3-3-13），且考虑电离层、对流层折射影响已基本消除，可得单差观测方程的线性化形式：单差观测方程相应的误差方程如果两测站，同步观测颗卫星，则应相应列出个误差方程。或用矩阵符号形式写为：按最小二乘原理对观测方程求解，有法方程精度评定：基线向量的双差模型及其解算对测站间或卫星间或历元间求过一次差后的虚拟观测方程，仍可再次求差，获得双差模型。由于求差与先后顺序无关，因此，GPS观测量之间的双差模型仍可有如下3种构成方法：(1)在测站间求单差，卫星间求双差。(2)在卫星间求单差，历元间求双差。(3)在历元间求单差，测站间求双差。设在1、2测站时刻同时观测了、两个卫星，那么对、两颗卫星分别有单差模型如果忽略大气折射残差，可得在卫星间求双差的虚拟观测方程由(1)可以看出，两卫星观测方程在时刻均含有相同的接收机钟差，卫星间求差后，钟差被抵消。也就是说在双差模型中消除了钟差影响。双差观测值的误差方程式同样，精度评定可按与单差类似的方式进行。双差观测模型的总个数为：基线向量的三差模型及其解算在建立GPS载波相位观