机器视觉技术及应用 高频问题及答案 项目10 视觉上件机器人项目高频问题及参考答案.docx

项目9视觉上件机器人项目高频问题及参考答案

一、手眼标定原理与实操类

问题：手眼标定的核心目的是什么？为什么相机识别出物料位置后，必须经过标定才能让机器人精准抓取？

参考答案：核心目的是建立相机坐标系与机器人坐标系之间的空间转换关系（旋转+平移矩阵），实现两种坐标系的坐标映射。必须标定的原因：①相机与机器人安装位置不同，各自坐标系原点、坐标轴方向完全独立，相机识别的物料坐标（图像像素坐标）无法直接被机器人识别；②未标定会导致坐标偏差，如相机识别物料在（500,300）像素位置，机器人按此直接运动可能偏差50mm以上，无法抓取物料，标定后偏差可控制在0.1mm内，满足项目精度要