基于Transformer结构的点云序列障碍物识别与跟踪方法研究.pdfVIP

基于TRANSFORMER结构的点云序列障碍物识别与跟踪方法研究1

基于Transformer结构的点云序列障碍物识别与跟踪方法

研究

1.研究背景与意义

1.1点云序列在障碍物识别与跟踪中的应用现状

点云序列作为一种重要的三维数据表示形式，在障碍物识别与跟踪领域具有广泛

的应用。随着激光雷达（LiDAR）和三维视觉技术的发展，点云数据的获取变得更加便

捷和高效。在自动驾驶场景中，点云序列能够提供车辆周围环境的精确三维信息，帮助

车辆实时识别和跟踪障碍物，从而实现安全驾驶。据统计，目前超过80%的自动驾驶

车辆配备了激光雷达传感器，用于获取点云数据以辅助决策。然而，点云数据的高维度

和稀疏性给障碍物识别与跟踪带来了挑战。传统的基于手工特征的方法在处理点云数

据时存在特征提取困难、泛化能力差等问题。近年来，深度学习方法逐渐应用于点云处

理，但大多数方法仍然难以有效处理点云序列中的时空信息，导致识别与跟踪的准确性

和实时性不足。

1.2Transformer结构的优势与研究价值

Transformer结构最初在自然语言处理领域取得了巨大成功，其强大的并行处理能

力和自注意力机制使其能够有效地捕捉序列数据中的长距离依赖关系。近年来，Trans-

former结构被引入到计算机视觉领域，并在图像分类、目标检测等任务中取得了显著

的性能提升。在点云序列障碍物识别与跟踪任务中，Transformer结构具有独特的优势。

首先，自注意力机制能够动态地关注点云序列中的关键特征点，从而提高障碍物识别

的准确性。其次，Transformer结构的并行处理能力可以有效加速点云序列的处理速度，

满足实时性要求。此外，Transformer结构能够更好地建模点云序列中的时空关系，提

升障碍物跟踪的稳定性。目前，基于Transformer结构的点云处理方法仍处于发展阶段，

相关研究较少。因此，研究基于Transformer结构的点云序列障碍物识别与跟踪方法具

有重要的理论意义和实际应用价值，能够为自动驾驶、机器人导航等领域提供更高效、

更准确的解决方案。

2.TRANSFORMER结构概述2

2.Transformer结构概述

2.1Transformer基本架构

Transformer结构由编码器（Encoder）和解码器（Decoder）组成，其中编码器负责将

输入序列转换为上下文表示，解码器利用编码器的输出生成目标序列。编码器和解码器

均由多个相同的层堆叠而成，每层包含两个主要模块：多头自注意力机制（Multi-Head

Self-Attention）和前馈神经网络（Feed-ForwardNeuralNetwork）。多头自注意力机制

允许模型在不同的表示子空间中并行地学习信息，从而捕捉序列中的长距离依赖关系。

前馈神经网络则对每个位置的特征进行非线性变换，进一步提取特征。这种架构设计使

得Transformer能够高效地处理序列数据，且并行计算能力显著优于传统的循环神经网

络（RNN）。

2.2多头自注意力机制原理

多头自注意力机制是Transformer的核心部分，其工作原理如下：首先，将输入序

列分别通过查询（Query）、键（Key）和值（Value）三个线性变换，得到Q、K、V三

个矩阵。然后，计算Q和K的点积，再除以K的维度的平方根（用于缩放），得到注

意力分数。注意力分数表示输入序列中不同位置之间的相关性，通过softmax函数将其

转换为概率分布，最后将概率分布与V相乘，得到加权的值向量。多头自注意力机制

通过将输入序列分成多个不同的“头”，在每个头中独立地计算自注意力，然后将所有头

的输出拼接起来，再通过一个线性变换得到最终的输出。这种多头机制使得模型能够从

不同的角度捕捉序列中的特征，提高了模型的表达能力和灵活性。研究表明，多头自注

意力机制能够显著提高模型对序列数据的建模能力，尤其是在处理长序列时，其优势更

为明显。

2.3Transformer在序列数据处理中的优势

Transformer结构在序列数据处理中具有显著的优势：

•并行处