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基于LMI的鲁棒预测控制：理论、算法与多领域应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代化工业生产与科学研究领域，各类复杂系统广泛存在，如航空航天中的飞行器控制系统、智能交通中的车辆队列协同系统、工业自动化中的化工过程控制系统等。这些系统通常运行在充满不确定性的环境中，面临着诸如模型参数摄动、外部干扰以及未建模动态等问题的挑战。例如，在飞行器飞行过程中，大气环境的变化、飞行器自身结构的微小变形等因素都会导致飞行器动力学模型参数的不确定性；在化工生产过程中，原材料成分的波动、反应过程中的热量散失等不可控因素也会给系统带来干扰。

鲁棒控制理论应运而生，其核心目标是设计出能够在不确定性环境下确保系统稳定运行，并维持良好性能指标的控制器。鲁棒控制致力于使系统在面对参数变化、外部扰动和模型不确定性时，依然能够保持稳定且满足预定的性能要求。在实际应用中，鲁棒控制的重要性不言而喻。以飞行器控制系统为例，如果控制器不具备鲁棒性，当遇到气流扰动等不确定性因素时，飞行器可能会偏离预定航线，甚至危及飞行安全；在化工过程控制中，缺乏鲁棒性的控制器可能导致产品质量不稳定，生产效率低下，严重时还可能引发安全事故。

随着控制理论的不断发展，预测控制作为一种先进的控制策略逐渐崭露头角。预测控制的基本思想是通过预测模型对系统未来的行为进行预测，并基于预测结果求解优化问题，从而确定当前的最优控制输入。这种控制策略能够充分利用系统的未来信息，有效处理系统中的约束条件，在工业过程控制等领域得到了广泛应用。然而，当预测控制应用于存在不确定性的复杂系统时，其控制性能往往会受到严重影响。为了提高预测控制在不确定性环境下的性能，鲁棒预测控制的概念被提出。

线性矩阵不等式（LMI）技术的出现，为鲁棒预测控制的发展带来了新的契机，在鲁棒预测控制中占据着举足轻重的地位。LMI是一种有效的处理不确定性和约束条件的数学工具，它能够将鲁棒控制中的诸多问题，如稳定性分析、控制器设计等，转化为凸优化问题进行求解。通过LMI，我们可以将系统的稳定性条件、性能指标以及不确定性因素等以线性矩阵不等式的形式进行描述，然后利用成熟的凸优化算法高效地求解这些不等式，从而得到满足要求的控制器参数。与传统的求解方法相比，LMI技术具有操作简单、求解效率高、能够处理复杂约束等优点，为鲁棒预测控制的理论研究和实际应用提供了强大的支持。

1.2国内外研究现状

在国外，基于LMI的鲁棒预测控制研究开展得较早，取得了一系列具有重要影响力的成果。Kothare等人于1996年发表的“Robustconstrainedmodelpredictivecontrolusinglinearmatrixinequalities”一文，率先将LMI方法引入到鲁棒约束模型预测控制中，为该领域的研究奠定了坚实的理论基础。他们通过LMI方法处理系统中的不确定性和约束条件，提出了一种基于LMI的鲁棒约束状态反馈模型预测控制算法，有效提高了系统在不确定性环境下的控制性能。此后，众多学者在此基础上展开了深入研究。例如，针对不同类型的不确定性系统，如线性时变系统、非线性系统等，研究人员利用LMI设计了相应的鲁棒预测控制器，并对控制器的稳定性、性能指标等进行了深入分析。在应用方面，基于LMI的鲁棒预测控制在航空航天、汽车工程、电力系统等领域得到了广泛应用。在航空航天领域，它被用于飞行器的姿态控制和轨迹跟踪，有效提高了飞行器在复杂飞行环境下的安全性和可靠性；在汽车工程中，该技术应用于车辆的动力系统控制和底盘控制，提升了车辆的操控性能和行驶稳定性。

国内对于基于LMI的鲁棒预测控制的研究也取得了显著进展。许多高校和科研机构的研究团队在该领域开展了深入研究，取得了一系列具有创新性的成果。例如，部分学者针对具有多模型不确定性的系统，基于LMI方法设计了独立的系统状态反馈控制器和估计器，进一步优化了基于LMI的鲁棒约束状态反馈模型预测控制算法。通过引入带有软化因子的性能指标函数，软化了输出约束条件，同时在估计器的设计中充分考虑了模型不确定性对系统动态误差的影响，有效提高了控制精度。在实际应用方面，国内将基于LMI的鲁棒预测控制应用于智能交通系统中的协同式车辆队列控制、工业自动化中的机器人运动控制等领域，取得了良好的控制效果。

尽管国内外在基于LMI的鲁棒预测控制研究方面已经取得了丰硕的成果，但仍存在一些不足之处。在理论研究方面，对于一些复杂的不确定性系统，如具有强非线性和时变不确定性的系统，基于LMI的鲁棒预测控制方法的保守性仍然较高，如何进一步降低保守性，提高控制器的性能，是亟待解决的问题。在算法计算效率方面，随着系统规模的增大和约束条件的增多，基于LMI的优化