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第17届国际自动控制系统辨识研讨会预印本，国际会议中
心，2015年10月19‑21日。
鲁棒超稳定控制器设计：基于开环实验输入/输
?
出数据
Y.Cheng∗M.Sznaier∗∗C.Lagoa∗∗∗
∗电子与计算机工程系，东学，波士顿，MA，02115（电子邮件：
cheng.yong@husky.neu.edu）。
∗∗电子与计算机工程系，东学，波士顿，MA，02115（电子邮件：
msznaier@coe.neu.edu）。
∗∗∗电气工程系，宾夕法尼亚州立大学，大学公园，PA，16802（电子邮件：
lagoa@engr.psu.edu）。
：本文研究了如何直接利用实验数据综合一个稳定控制器，而无需显式地进行被控对象辨识。
其主要结果表明，如果希望获得稍强一些的结果，即超稳定性而不仅仅是稳定性，那么当且仅当使
用鲁棒优化技术得到的一个相关线性规划是可行的时，该问题存在解。在这种情况下，求解该线性
规划将得到一个鲁棒控制器，该控制器可保证超稳定整个一致性集合，同时优化情况性能。
：控制方向辨识，超稳定性
1.引言定性无法保证；（2）如果实验数据受到噪声污染，则控
制器的统计特性（如无偏性）会受到数据记录长度的有限
许多实际场景涉及为一些没有可用模型、必须从实验数据
性及其统计特性的影响。
和某些先验信息组合中辨识出模型的系统设计控制器。传
统上，这个问题是通过一个多步骤程序来解决的。首先，受这些的启发，本文提出了一种新的框架，用于在不
显式辨识被控对象的情况下，直接从受`‑范数有界测量
使用控制方向辨识方法获得合适的被控对象以及相关的最∞
坏情况辨识边界（例如参见Sanchez‑Pena和Sznaier噪声污染的实验数据中辨识控制器。这是通过要求控制器
(1998)；Fukushima和Sugie(1999)；Chen和Gu超稳定（Blanchini和Sznaier(1997)，Polyak和
(2000)，以及其中的参考文献）。如果还有额外的实验数Halpern(1999)）所有与实验数据一致的可能被控对象来
据可用，则可以通过模型（无效）验证步骤来进一步优化实现的。虽然超稳定性比Schur稳定性要求更高，但它
不确定性边界（Smith和Doyle(1992)；刘和陈(2004)）。具有与时间域峰峰值性能直接关联的优势，从而可以设计
最后，综合设计一个鲁棒控制器，试图稳定由所辨识得到出在整个一致性集合上具有保证的情况性能的控制器。
的标称模型和不确定性边界定义的一类被控对象。虽然这此外，随着控制器阶数的增加，这些控制器的性能单调收
1
种多步骤方法在实践中通常有效，但它可能会过于保守敛于最优`控制器的性能。
（由于在辨识和（无效）验证步骤中使用了上界）。因此，
不能保证找到一个合适的控制器。此外，所涉及的计算复本文的主要结果表明，尽管从原则上讲，直接从实验数据综
杂度也远非简单。
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