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固定翼无人机定点飞行最优路径选择梁爽
固定翼无人机定点飞行最优路径选择
SelectionoftheOptimalPathforEstablishedFlightMissionofFixed-wingUAV
梁爽
(大连大学电子信息工程学院,辽宁大连116622)
摘要:针对固定翼无人机路径规划复杂、航迹冗余、偏离度高等特点,通过建立三维空间空气动力学模型,标定预置坐标,根据常规
气动布局下的空气动力学原理、PID算法、环境等因素对航迹网格点进行管理。采用改进的动态规划算法,对如何准确、快速地计算出
连贯预定坐标的最佳路径进行了研究。飞控计算机通过动态对比、状态预测算法,对路径进行实时对比、矫正、重新规划,使无人机能
沿着贯穿预定坐标的最佳路径完成既定飞行任务。
关键词:无人机固定翼航迹优化最优路径预定坐标空气动力学模型PID状态预测动态对比
中图分类号:TH86;TP27文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201605004
Abstract:Abstract:Forthefeaturesoffixed-wingUAV,e.g.,complexpathplanning,redundantflighttrack,andhighdegreeofdeviation,
throughsettinguptheaerodynamicsmodelofthree-dimensionalspace,calibratingthepresetcoordinates,andaccordingtothefactorsof
aerodynamicprinciple,PIDalgorithm,andenvironmentunderconventionalaerodynamiclayout,theflighttrackgridpointsaremanaged.With
theimproveddynamicplanningalgorithm,themethodforaccuratelyandquicklycalculatingtheoptimalpathofcoherencepredetermined
coordinatesisresearched.Thepathsarecompared,correctedandre-plannedinrealtimebyflightcontrolcomputerthroughdynamiccontrast
andstatepredictionalgorithms,thustheUAVcanaccomplishtheestablishedflightmissionalongtheoptimalpathwithpredetermined
coordinates.
Keywords:Unmanned-aerial-vehicle(UAV)Fixed-wingFlighttrackoptimizationOptimalpathPredeterminedcoordinate
AerodynamicmodelsPIDStatepredictionDynamiccontrast
0引言1最佳路径选定
无人机执行任务时,通常伴随着复杂的航迹变化。1.1无人机模型
能源限制使得滞空时间变得相对固定,最大限度地优[3]
无人机的空气动力
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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