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机械手设备安装方案

汇报人：

2025-10-08

CATALOGUE

目录

01

安装前准备

02

安装流程分解

03

安全操作规范

04

测试与调试方法

05

文档与维护管理

06

常见问题解决

01

安装前准备

设备与配件清单

包含螺栓、垫片、密封圈等安装耗材，需按清单清点数量并分类存放。

辅助配件包

根据应用场景配备夹爪、吸盘或视觉传感器，需验证其兼容性与功能性。

末端执行器与传感器

检查PLC控制器、电源模块、信号线缆及接地装置是否齐全，线缆长度需满足现场布线需求。

控制柜与线缆系统

包括机械臂、伺服电机、减速器等核心部件，需核对型号与规格是否与订单一致，确保无运输损伤。

机械手主体及驱动单元

准备扭矩扳手、水平仪、激光校准仪等工具，确保其精度满足设备安装要求。

专用安装工具

工具与场地布置

检查地面承重能力与平整度，预留设备移动通道，清除障碍物并标记安全作业区域。

场地基础条件

确认电压、频率与气源压力符合设备要求，配置稳压器或过滤器等辅助装置。

电力与气源配置

安装区域需保持恒温恒湿，避免粉尘或腐蚀性气体影响设备性能。

环境温湿度控制

识别机械手运动轨迹内的危险区域，设置安全围栏或光栅，张贴警示标识。

检查线路绝缘性能，配置漏电保护器，高压区域需隔离并加锁管理。

评估设备吊装时的动态载荷，使用平衡装置防止倾覆，严禁超载操作。

明确紧急停机流程，配备灭火器材与急救包，培训人员掌握应急处理技能。

安全风险评估

机械伤害防护

电气安全措施

负载与重心分析

应急预案制定

02

安装流程分解

基础固定与定位

地基预处理

确保安装区域地面平整且承重能力达标，采用高精度水平仪测量基准面，必要时使用环氧树脂灌浆填充空隙以增强结构稳定性。

01

锚栓定位校准

根据机械手底座孔距预埋高强度化学锚栓，使用激光对中仪调整位置偏差不超过±0.1mm，固化后需进行72小时载荷测试。

减震系统集成

在设备底座与地基间安装多层复合减震垫，结合动态振动分析仪优化减震参数，降低设备运行时的共振风险。

环境防护处理

对安装区域进行防尘、防静电处理，配置温湿度传感器实时监测环境参数，确保符合精密设备运行标准。

02

03

04

关节模块预装

末端执行器集成

按扭矩要求分阶段紧固谐波减速器与伺服电机连接件，使用动态扭力扳手控制装配公差在±3%范围内，每个关节需单独进行空载磨合测试。

根据工艺需求选配夹爪/焊枪等工具头，通过六维力传感器校准工具中心点（TCP），重复定位精度需达到±0.02mm标准。

机械臂组装步骤

线缆管理系统

采用分段式蛇形管保护动力/信号线缆，预留150%弯曲冗余度，所有线束需通过EMC测试确保抗干扰性能达标。

动态平衡调试

在各关节安装配重块并配合重力补偿算法，使机械臂在任意姿态下电机负载波动不超过额定值的15%。

电气系统连接

主控柜布线规范

严格区分强电（380VAC）与弱电（24VDC）走线路径，最小间隔距离≥50mm，所有端子排采用双重锁紧结构并标注色标管理。

安全回路验证

串联急停按钮、光栅、力矩限制器等安全装置，进行三级功能测试（单体/分系统/整机），响应延迟必须控制在10ms以内。

通讯网络架构

构建环形拓扑EtherCAT网络，每个节点添加光纤冗余模块，网络抖动需优化至≤1μs，同步精度误差不超过50ns。

接地系统实施

设置独立的铜排接地网，设备外壳、电缆屏蔽层、滤波器接地点采用星型拓扑连接，接地电阻值≤0.5Ω并通过脉冲电流测试。

03

安全操作规范

个人防护装备要求

防冲击护目镜

操作机械手时必须佩戴防冲击护目镜，防止飞溅物或碎屑损伤眼睛，确保视觉安全。

穿戴抗静电手套可避免静电干扰精密设备，同时保护手部免受机械部件摩擦或高温伤害。

需穿着防砸安全鞋和紧身防护服，防止重物坠落或设备夹伤，并减少衣物被卷入机械的风险。

在高噪音环境下作业时，必须佩戴耳塞或耳罩，降低长期噪音对听力的潜在损害。

抗静电手套

安全鞋与防护服

听力保护装置

紧急制动措施

急停按钮配置

机械手所有工作单元必须安装红色急停按钮，确保突发情况下能立即切断动力源，停止设备运行。

02

04

03

01

制动响应时间测试

定期模拟紧急状态测试制动系统响应时间，确保从触发到完全停止的延迟不超过规定阈值。

双回路制动系统

采用电气与机械双回路制动设计，当主制动失效时备用系统可自动启动，防止设备失控。

操作员应急培训

所有人员需通过紧急制动操作考核，熟悉不同场景下的制动流程及后续处置步骤。

危险区域标识

激光扫描安全光幕

在危险区域入口安装光幕装置，实时监测人员闯入并触发设备降速或停机。

多语言安全标牌

在控制面板及围栏处悬挂图文标牌，用标准化符号和多种语言注明潜在风险及防护要求。

黄黑警示条纹

在机械手活动半径边界地面喷涂黄黑斜纹标识，明确警示非操作