机电控制及可编程序控制器技术课程设计报告.docVIP

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**播送电视大学

开放教育学院

机电控制与可编程序控制器技术

课程设计报告

目录

一、机械手机械控制要求3

二、机械手控制要求5

三、可编程序控制器输入/输出〔I/O〕分配及型号选择6

四、机械手可编程序控制器程序设计7

五、参考文献15

机械手控制要求

1.机械机构和运动过程

机械手动作示意图如下图。它是一个水平/垂直运动的机械设备，用来将工件由做工作台搬到右工作台。

机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀有PLC控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。

例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停顿下降。当上升电磁阀通电时，机械手上升；当上升电磁阀断电时，机械手停顿上升。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧有一个单线圈两位置电磁阀〔称为夹紧电磁阀〕控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。

当机械手右移到位并准备下降时，为了确保平安，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，假设上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停顿下降，用光电开关检测，信号输入到PLC的I0.5输入端。

机械手的动作过程如下图。

eq\o\ac(○,1)从原点开场，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停顿下降。

eq\o\ac(○,2)同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。

eq\o\ac(○,3)夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限开关，上升电磁阀断电，停顿上升。

eq\o\ac(○,4)同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，停顿右移

eq\o\ac(○,5)假设此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停顿下降。

eq\o\ac(○,6)同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。

eq\o\ac(○,7)放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停顿上升

eq\o\ac(○,8)同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到位时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停顿左移。至此机械手经过8步完成一个周期的动作

二．控制要求

机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。

手动操作方式

手动操作方式就是用按钮实现对机械手的每一步运动单独进展控制。例如，中选择上/下运动时，分别由上升/下降按钮控制。中选择左/右运动时，分别由左移/右移按钮控制。中选择夹紧/放松运动时，分别由夹紧/放松按钮控制

自动操作方式

步进操作：每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停顿

单周期操作：机械手从原点开场，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停顿

连续操作：机械手从原点开场，按一下启动按钮，机械手的动作将自动的、连续不断的周期性循环。在工作过程中，假设按停顿按钮，则机械手将继续完成此周期的动作，回到原点后自动停顿。

如下图是可编程控制器控制盘面板布置图。由工作方式选择开关来选择不同的工作方式，包括：手动/自动方式选择；手动方式的操作按钮；自动方式中的3中操作方式选择和操作按钮。

三、PLC输入/输出〔I/O〕分配及型号选择

1.I/O分配与编号

I/O分配表如图所列。

输入地址

作用

输入地址

作用

I0.0

自动方式下启动〔SB1〕

Q0.0

电磁阀下降线圈〔YV1〕

I0.1

下限位开关〔SQ1〕

Q0.1

电磁阀上升线圈〔YV2〕

I0.2

上限位开关〔SQ2〕

Q0.2

夹紧电磁阀线圈〔YV3〕

I0.3

有限位开关〔SQ3〕

Q0.3

电磁阀右移线圈〔YV4〕

I0.4

左限位开关〔SQ4〕

Q0.4

电磁阀左移线圈〔YV5〕

I0.5

工件检测开关〔SQ5〕

Q0.5

机械手原点指示〔HL〕

I0.6

自动方式下停顿〔SB2〕

I0.7

手动/自动选择开关〔SB3〕

I1.0

自动方式下步进操作〔HK〕

I1.1

自动方式下单周期操作〔HK〕

I1.2

自动方式下连续操作〔HK〕

I1.3

手动上升操作(SB4)

I1.4

手动下降操作(SB5)

I1.5

手动右移操作〔SB6〕

I1.6

手动左移操作〔SB7〕

I1.7

手动夹紧操作〔SB8〕

I2.0

手动放松操作(SB9)

2.PLC型号选择

本次交通灯设计用的是来自西门子公司的S7-200可编程控制器。西门子公司的SIMATICS7-200系列属于