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基于协同机制的多无人机任务规划：模型、算法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与动因

近年来，无人机技术取得了飞跃式发展，凭借其成本低、机动性强、可在复杂危险环境作业等优势，在军事、民用等多个领域得到了广泛应用。在军事领域，无人机可执行侦察、监视、目标定位、火力打击等任务，极大地提升了作战效能与灵活性；在民用领域，无人机在物流配送、农业植保、环境监测、测绘等方面发挥着关键作用，推动了各行业的智能化、高效化发展。

然而，随着任务需求的日益复杂，单个无人机在功能、资源和覆盖范围上逐渐显现出局限性。例如，在大面积的森林火灾监测中，单架无人机难以在短时间内完成全面巡查，且续航能力有限，无法持续