智能人形机器人舞蹈功能技术.pdfVIP

目录

第一章舵机控制板简介2

第二章硬件详解3

2.1MCU3

2.2JLink4

2.3TFCard5

2.4外设及拓展5

2.5Power6

2.6RaspberryPi8

2.7Servo9

2.8USB-TTL10

2.9USB-HUB10

第三章通信协议12

3.1通信协议简介12

3.2软件设计12

3.3测验19

第一章舵机控制板简介

本舵机控制板由大学舞蹈机器人自行研发设计，经历三代更新

发展至今。控制板以STM32为，以串口通信为主体设计。STM32F103RCT6具

有256K的空间和48K的RAM，功能较为强大且运行稳定。USART1用于与数

字舵机通信，而USART2和USART3被整合到一起，用于通信。控制板的大小与树

莓派相仿，拥有树莓派的供电接口及安装孔，可方便地与树莓派整合在一起，实

现机器人的智能化。

第二章硬件详解

2.1MCU

MCU使用STM32F103RCT6，本板使用了USART1、USART2、USART3、SDIO

资源，并预留了一个I2C接口做拓展。

2.2JLnk

这里的Jlink端口使用SWD模式，推荐将速率调低一些。

2.3TFCa

本驱动板留有TF卡槽，可实现从TF卡中文件，并控制舵机执行相应的

指令。用户可尝试将指令打包成.bin格式的文件存入TF卡中，编写程序并

执行指令。

2.外设及拓展

驱动板上留有一些基本的外设，如LED、开关，同时留有I2C拓展接口，方

便用户自行调节与控制。

2.5Powe

供电模块可同时给舵机驱动板与树莓派供电，并极大程度地保证了供电的

稳定性。供电模块独立于舵机驱动板，通过排线与驱动板相连。

2.6RaspbeyPi

该接口用于给树莓派，并引出一个树莓派的串口和两个按键供用户调试使

用。

2.7Sevo

驱动板引出了6个舵机接口，仅仅是为了方便机械方面的布线，实际上一

个舵机接口就可以控制全身的数字舵机。舵机使用串口通信，串口接在两个三

态门上，使串口线实现半双工。

2.8USBL

板子使用FT232RL作为USB转TTL的。该比CH340更加稳定可

靠。由于板子使用两个串口进行通信，板子上搭载了两片FT232RL，分别

接在USART2和USART3上。两片结构完全相同，下面只贴一个FT232RL的

原理图。

2.9USBHUB

为了节省空间，简化机械方面的布线，本驱动板将两个COM口整合在了一起。

μPD720114GA是一款低功耗，4端口的集线器。利用μPD720114GA的集线

功能，将两个COM口在一个USB-A插头上集成，并与树莓派相连接。

第三章通信协议

3.1通信协议简介

本舵机控制板可由上位机串口发送控制指令，进一步控制UBT12HB舵机转

动。其中基本指令单元由三位构成：

012

舵机号角度角度低位

机器人在执行动作中，以帧为单位执行。这台机器人由18台舵机构成，因此

每一完整帧包含18*3=54位。下面举例列出一条完整帧令。

019102028B0003C80204660005950106A601

0790010890010955010AF8010B90010C9001

0DF5000E17020FF101104001