三亚城市职业学院《机器学习技术及应用》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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三亚城市职业学院《机器学习技术及应用》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共25个小题，每小题1分，共25分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、机器人操作系统中的任务分配是一个复杂的问题，特别是在多机器人系统中。假设一个由多个不同类型机器人组成的团队，需要完成一系列相互关联的任务。以下哪种任务分配算法能够考虑机器人的能力差异和任务的优先级，实现最优的分配方案？（）

A.合同网协议

B.匈牙利算法

C.蚁群优化算法

D.粒子群优化算法

2、当在ROS中进行机器人的路径规划时，需要考虑环境中的障碍物和机器人的运动约束。假设机器人需要在一个复杂的室内环境中找到一条最优路径到达目标点。以下哪种路径规划算法在处理这种复杂环境时表现最佳？（）

A.A*算法

B.蚁群算法

C.随机漫步算法

D.不进行路径规划，随机移动

3、机器人的运动精度受到多种因素的影响，如机械结构误差、控制算法误差等。假设一个高精度机器人需要达到微米级的运动精度。以下哪种方法能够有效地减小这些误差，提高运动精度？（）

A.精密机械加工

B.先进的控制算法补偿

C.实时误差测量与修正

D.以上方法综合运用

4、在机器人的控制系统中，反馈环节对于系统的稳定性和性能起着关键作用。假设一个机器人系统存在外部干扰和模型不确定性。以下哪种反馈方式能够更好地应对这些情况，提高系统的鲁棒性？（）

A.位置反馈

B.速度反馈

C.加速度反馈

D.力反馈

5、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）（）

A.active回调函数

B.done回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

6、在ROS控制的机器人系统中，若控制算法的计算复杂度过高，会带来什么问题？（）

A.系统响应延迟，实时性下降

B.控制精度提高

C.系统资源消耗减少

D.机器人运动更平稳

7、在ROS框架下，对于机器人的动态环境适应能力，以下哪种技术能够实时更新地图和规划路径？（）

A.即时定位与地图构建（SLAM）

B.动态窗口法

C.基于采样的规划

D.以上都是。假设机器人在动态环境中运行，环境中的障碍物可能会移动或出现新的障碍物，需要实时调整地图和路径规划，上述哪种技术能够提供更快速和有效的适应能力，并阐述其在ROS中的实现和应用

8、在使用ROS开发机器人应用时，需要对机器人的运动进行规划。假设机器人需要在一个复杂的环境中避开障碍物到达目标位置。以下哪种算法常用于机器人的路径规划？（）

A.A*算法

B.冒泡排序算法

C.快速排序算法

D.贪心算法

9、在一个ROS系统中，需要实现机器人对动态目标的跟踪和预测。以下哪种方法和算法可能会被用于目标跟踪和预测？（）

A.卡尔曼滤波和粒子滤波

B.深度学习目标跟踪和时间序列预测

C.基于模型的预测和运动估计

D.以上都有可能

10、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）（）

A.目标状态

B.执行时间

C.两者皆有

D.以上都不是

11、ROS中的节点可以分布在不同的计算平台上。当节点之间的计算能力差异较大时，如何平衡系统的负载？（）

A.将计算任务分配给能力较强的节点

B.对计算任务进行分割，分配给不同的节点

C.根据节点的负载情况动态调整任务分配

D.以上方法都可以

12、在基于ROS的机器人应用中，需要对机器人的故障进行诊断和容错处理。假设机器人在运行过程中出现了传感器故障或通信中断等问题，以下哪种故障诊断和容错方法能够最大程度地减少对任务的影响并保证机器人的安全？（）

A.基于模型的故障诊断和备份系统切换

B.基于规则的故障诊断和手动恢复

C.不进行故障诊断，等待故障自行恢复

D.忽略故障，继续运行

13、在ROS中，为了提高机器人系统的可扩展性和可维护性，通常会采用模块化的设计。假设一个机器人项目包含多个功能模块，如视觉感知、运动控制和路径规划，以下关于模块化设计的描述，正确的是？（）

A.模块之间应该尽量减少依赖，以提高独立性和可替换性

B.为了提高性能，模块之间可以直接共享内存进行数据交换

C.所有模块都应该放在同一个代码库中，方便管理和维护

D.模块的接口应该尽量复杂，以包含更多