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机器鱼2D游动：动力学建模、仿真技术与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，水下机器人在海洋探索、环境监测、军事侦察等领域展现出了巨大的应用潜力。其中，机器鱼作为一种模仿鱼类游动方式的水下机器人，因其具有高效、灵活、低噪声等优点，受到了广泛的关注。鱼类在长期的进化过程中，发展出了独特的游动方式，能够在复杂的水下环境中高效地游动、捕食和躲避天敌。机器鱼通过模仿鱼类的身体结构和游动机理，旨在实现类似的高效、灵活运动性能，为水下作业提供新的解决方案。

在海洋探索领域，机器鱼可以深入到深海、珊瑚礁等人类难以到达的区域，进行海洋生物观测、海底地形测绘等任务。在环境监测方面，