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基于气驱动的介入机器人力反馈控制器研究.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于气驱动的介入机器人力反馈控制器研究

    学号：

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    指导教师：

    起止日期：

    基于气驱动的介入机器人力反馈控制器研究

    摘要：本文针对基于气驱动的介入机器人，研究了力反馈控制器的关键技术和实现方法。首先分析了介入机器人的动力学模型和运动学模型，建立了气驱动力反馈控制器的数学模型。接着，提出了基于模糊PID控制策略的力反馈控制器设计方法，并进行了仿真实验验证。最后，通过实际应用案例，验证了所设计的力反馈控制器在介入手术中的可行性和有效性。本文的研究成果为介入机器人力

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