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基于地面特征导航的室内移动机器人：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景

近年来，机器人技术呈现出迅猛的发展态势，正逐步渗透到社会生活的各个领域。从工业制造到日常生活服务，从医疗保健到教育娱乐，机器人的身影无处不在，深刻地改变着人们的生产和生活方式。在工业4.0的大背景下，工业机器人的智能化、柔性化和协作化程度不断提升，它们能够与人类协同工作，完成复杂的生产任务，极大地提高了生产效率和产品质量。在日常生活中，家庭服务机器人如扫地机器人、陪伴机器人等逐渐走进千家万户，为人们提供便捷的生活服务，减轻了人们的家务负担，提升了生活品质。

室内移动机器人作为机器人领域的重要分支，在室内环境中具有广泛的应用前景。在生活场景方面，随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，对家居智能化的需求日益增长。室内移动机器人可以承担家务劳动，如清洁地面、擦拭家具等，还能陪伴老人和儿童，提供娱乐和教育服务。在工业场景中，物流仓储领域的室内移动机器人能够实现货物的自动搬运和分拣，提高物流效率，降低人力成本；工厂中的巡检机器人可以对设备进行实时监测，及时发现潜在故障，保障生产的顺利进行。

然而，室内移动机器人要实现高效、自主的运行，精确的导航技术是关键。传统的导航方式，如基于GPS的导航，在室内环境中由于信号遮挡和干扰等问题，无法提供准确的定位信息。因此，基于地面特征导航的研究应运而生，它利用室内地面