两轮自平衡机器人设计与控制优化研究.pdfVIP

两轮自平衡机器人设计详述

近年来，随着移动机器人研究不断深入、其应用领域更加广泛，的环境

和任务也越来越复杂。有时机器人会遇到比较狭窄，而且有许多大转角的工作场

合，如何在这样的环境里灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。两

轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的，这种机器人两轮共轴、独立驱

动，车身重心倒置于车轮轴上方，通过保持平衡，可直立行走。由于特殊的结

构，其适应地形变化能力强，灵活，可以胜任一些复杂环境里的工作。以前对于

两轮自平衡机器人的控制的研究，理论上取得了许多开创性的进展，但这

样的算法依赖于精确的模型和完整的信息,大多停留在理论研究和仿真的阶段实

际，应用中并不多见。大部分实际应用的移动机器人左右轮的控制都是基于双

闭环的电机控制，直接将电压作为控制量，利用模拟电子电路进行控制[1]。这样控制

策略存在着精度低、可靠度差、效率缺点。

本文针对两轮自平衡机器人在实际应用中存在的问题，应用最优控制及两轮

差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策

略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果，利用基于DSP数字电路的全数字

智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机，并利用上位机实时控制机

器人的状态，提高了控制精度、可靠度以及集成度，最终得到了很好的控制

效果。

2两轮自平衡机器人的动力学模型

两轮自平衡机器人的结构主要由车身和双轮构成，机器人两轮参数(质量、转

动惯量、半径)相同、共轴、独立驱动，车身重心倒置于车轮轴上方，通过

保持平衡，可直立行走。车轮不但受电机的输出转矩、地面支持力、摩擦力的影

响，同时还通过电机轴受到机器人车身作用力[2][3]。机械结构如图1所示：

图1两轮自平衡机器人机械结构图

分别以车轮、车身为研究对象，分别列出车轮、车身方程，左右两轮具有对称

性，方程为：

（1）

m——车轮质量(kg)；

J——电机转子及车轮等效在电机轴上的转动惯量()；

r——车轮半径(m)；

wL——转速(rad/s)；TmL—

—电机电磁转矩()

HL——承受的车身水平作用力(N)；

由车身得到方程：

（2）

nv、av——分别为质心水平、竖直位移；

V、H——分别为车轮从水平、竖直方向施加给车身的力(N)；l—

—质心距车轮轴距离；

——车身竖直倾角；

mp——车身重量；

两轮自平衡机器人平衡后，可假设车身倾角在±5范围内。取近似(sin，

cos=1)，将式(1)代入式(2)，得到车身前进模型

（3）

这样我们建立了关于角度和加速度微分方程。

两轮自平衡机器人的控制系统设计

3.1控制系统的硬件设计

两轮自平衡机器人Opyanbot的硬件主要由电源管理模块、测量单元、控

制单元、伺服电机和主控机组成，如图2所示。

图2：两轮自平衡机器人硬件结构图

电源管理模块各单元所需电压；测量单元包括倾角传感器、陀螺仪和

电机码盘，分别测量机器人竖直倾斜角度、竖直水平转动角速度和两个电机各自

的位置和转速，测量单元将数据传入控制单元。控制单元是基于DSP

的IPM100全数字智能伺服驱动单元，内嵌高水平的Technosoft语言，可以

按照EEROM的程序独立运行，或者在主控制器的监督下利用串口通讯运行命

令程序，通过内设闭合电流环、位置环和电流环，精确控制伺服电机的工作状态，

如图3所示；

图3：IPM100闭环控制方框图

主控机内写有控制算法模块和指令模块，可以通过RS485实时由控

制单元传入的测量信号，并向控制单元发送命令。

3.2控制算法的设计

3.2.1平衡控制