基于PLC的自动测流机器人系统设计.pdfVIP

第45卷第1期动化仪表Vol.45No.1

2024年1月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJan.2024

基于PLC的自动测流机器人系统设计

王茂灿，万熠1.2梁西昌12,侯嘉瑞”,夏新雲12,田超群12,王泉钧1,2

（1.山东大学机械工程学院，山东济南250061；

2.山东大学机械工程国家级实验教学示范中心，山东济南250061;3.山东大学工程训练中心，山东济南250002）

摘要：针对当前河道测流存在的效率和自动化程度较低、测量模式单一等问题，提出了一套基于可编程逻辑控制器（PLC的河道自

动测流机器人系统设计与实现方案。该机器人系统由运动系统、采集系统、人机交互以及远程通信四大模块组成。首先，设计了自动

测流机器人系统的硬件结构，实现了自动测流机器人在河流轨道上运动、铅鱼收放等功能。然后，开发了基于PLC的测控系统，设计

了PLC梯形图和硬件连接方案，实现了自动测流机器人运动控制。最后，自动测流机器人系统通过RS-485通信协议将多传感器采集

的数据传输到操控屏，结合4G远程技术，实现了采集数据和操作指令的远程传输。通过现场模拟的采集测试，该机器人系统可实现

自动测流、远程操控、故障自检等功能，并提供多种测量模式，满足河道测流的使用需求。该系统的设计为开展智能化河流数据采集

的研究奠定了基础。

关键词：河道机器人；自动测流；4G远程操控；可编程逻辑控制器；人机交互；故障检测；数据采集系统；RS-485协议

中图分类号：TH-39文献标志码：AD0I:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2022110016

DesignofAutomaticFlowMeasurementRobotSystemBasedonPLC

WANGMaocan2,WANYil-2,LIANGXichang2,HOUJiarui,XIAXinyun-2,TIANChaoqun2,WANGQuanjun-2

(1.CollegeofMechanicalEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China;

2.NationalDemonstrationCenterforExperimentalMechanicalEngineeringEducation,ShandongUniversity,Jinan250061,China;

3.EngineeringTrainingCenter,ShandongUniversity,Jinan250002,China)

Abstract:Aimingatthecurrentproblemsoflowefficiencyandautomationandsinglemeasurementmodeinriverflow

measurement,aprogrammablelogiccontroller(PLC)-basedriverautomaticflowmeasurementrobotsystemdesignand

realizationschemeisproposed.Therobotsystemconsistsoffourmodules:motionsystem,acquisitionsystem,human-machine

interaction,andremotecommunication.Firstly,thehardwarestructureoftheautomaticflowmeasurementrobotsystemis

designedtorealizethefunctionsoftheautomaticflowmeasurementro