基于网络权重参数敏感度分析的终身视觉回环检测方法.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３５７Vol．３５No．７

年月

２０２４７CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．１２１２Ｇ１２２１

基于网络权重参数敏感度分析的终身视觉

回环检测方法

１１１１２１

沈晔湖李欢张大庆苗洋赵冲蒋全胜

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苏州科技大学机械工程学院苏州

１．２１５００９

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厦门大学计算机科学与技术系厦门

２．３６１００５

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摘要在基于视觉的同时定位和地图构建系统中通过回环检测判别机器人是否到达过先前的位置

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可有效消除位姿估计造成的累积误差随着数据量的增大现有方法会导致网络模型泛化性能降低

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为实现可持续回环检测提出一种网络权重参数敏感度分析视觉回环检测方法将残差神经网络与广义

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均值池化相结合来构建轻量化特征提取网络设计了可变相似感知区域将可变滑动窗口和相似度矩阵

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相结合来提取三重样本提出的网络权重参数敏感度分析方法降低了网络模型的灾难性遗忘与典型

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方法MAC相比所提方法在Nordland等数据集的召回率提高了４２％左右

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关键词回环检测终身学习对比学习同时定位和地图构建网络权重参数敏感度分析

中图分类号:TP２３

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２４．０７．００９开放科学资源服务标识码OSID

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VisualLooDetectionMethodwithSensitivitAnalsisofNetwork

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