基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究.pdfVIP

第42卷第12期自动化仪表Vol.42No.12

2021年丨2月PROCESSAUTOMATIONINSTRlMENTATIONDec.2021

基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究

刘伟静u2,赵超泽U2,王东I’2,徐文丽、姚宁王小涛1

(1.天津航天机电设备研究所，天津300458;

2.天津市宇航智能装备技术企业重点实验室，天津300458;3.北京交通大学海滨学院，河北廊坊061100)

摘要：工业手柄设计存在原始缺陷，即手柄摇杆在起始位置会发生轻微移动，易造成被控制设备在初始状态下的突然移动.为解决

上述问题，提出了两种T.业手柄摇杆优化模型，即圆形死K模型和方形死区模型通过计算摇杆拨动角度，分析两种模型的优劣以

CC430F6137单片机作为手柄控制器的核心元器件，在该单片机上编程验证两种模型的正确性和可行性通过丁.业手柄控制全向转

运乍，记录拨动摇杆的过程中摇杆角度的变化，并观察转运车的移动方向是否发生角度跳变试验证明，T.业手柄摇扞采用圆形死区

模墦时，死K范围内摇杆角度值始终为0°,死区范围之外摇杆角度值的计算准确，无角度跳情况发生

关键词：T.业手柄：摇杆；CC430F6137;全向移动车；优化模型；死K;角度跳变；单片机

中图分类号：TH-39文献标志码：ADOI10.：16086/j.cnki.issn1000-0380.2021020029

ResearchonIndustrialHandleRockerOptimizationModel

BasedonCC430F6137

LIUWeijingl2,ZHAOChaoze12,WANGDong2,XUWenli,YA0Ning.WANGXiaotao

(1.TianjinInstituteofAerospaceMechanicalandElectricalEquipment,Tianjin300458,China；

2.TianjinKeyl^il)〇ratoryofAerospaceIntelligentEquipme*ntTechnology.Tianjin3(K)458,China；

3.HaibinCollege,BeijingJiaotongUniversity,Langfang061100,China)

Abstract：Thereisanoriginalflawinthedesignofindustrialhandles,whichisslightmovementofthehandlerockerintheinitial

position.Itiseasytocausesuddenmovementofthecontrolledequipmentinthestartingpoint.Inordertosolvetheabove

problems,twooptimizationmodelsofindustrialhandlerocker,namelythe