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机器人机械手操作规程范例

一、总则

本规程旨在规范机器人机械手（以下简称“机器人”）的操作流程，确保人身安全与设备正常运行，提高工作效率，降低事故风险。凡从事机器人编程、操作、维护及相关管理工作的人员，必须严格遵守本规程。

本规程适用于本单位内所有工业机器人机械手系统及其附属设备的日常操作与管理。特殊型号或定制机器人的操作，除应符合本规程基本原则外，还需参照设备制造商提供的专项技术资料。

操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作机器人的性能、结构、工作原理及控制方式，经考核合格后方可独立上岗。严禁无证操作或超越权限操作。

二、操作前准备与检查

2.1环境检查

操作前，操作人员应首先检查机器人工作区域是否符合安全规范。确保工作场地整洁，无油污、积水及杂物堆积，通道畅通无阻。光线应充足，便于观察机器人动作及周边情况。确认工作区域内的安全警示标识清晰、醒目，安全围栏、光栅、急停按钮等安全防护装置完好且功能正常，无被遮挡或失效情况。

2.2设备状态检查

仔细检查机器人本体、控制柜、示教器及连接线缆是否完好。本体各关节运动应灵活，无异常卡顿或异响；电缆无破损、老化、扭曲或过度拉伸现象，连接器插头插座接触良好，无松动或锈蚀。

检查末端执行器（如抓手、吸盘等）安装是否牢固，连接是否可靠，气动或电动管路有无泄漏，相关传感器功能是否正常。

确认控制柜电源电压在规定范围内，散热风扇运转正常，内部无明显灰尘或异物。示教器屏幕显示清晰，按键灵敏，无破损。

2.3个人防护与工作授权

操作人员必须按规定穿戴好个人防护用品，包括但不限于安全帽、防护眼镜、防护手套、防滑工作鞋。根据工作内容，必要时需佩戴听力保护器或防尘口罩。

操作前应明确工作任务及作业指导书要求，确认机器人当前工作模式及程序状态，确保与即将执行的任务相符。涉及多班组或多人协同作业时，需确认工作交接清晰，权限明确。

三、开机与初始化

3.1电源接通

在确认所有检查项目均正常无误后，方可进行开机操作。首先闭合机器人系统总电源开关，观察电源指示灯是否正常亮起。随后打开控制柜主电源开关，此时系统将进行自检，操作人员应密切关注控制柜及示教器显示，确保无异常报警信息。

3.2系统启动与初始化

待控制柜自检完成后，按照设备规定的启动顺序（通常通过示教器或控制柜面板按钮）启动机器人控制系统。系统启动过程中，机器人可能会进行原点回归或初始化动作，此时操作人员应远离机器人工作区域，严禁在机器人动作范围内停留或进行其他操作。

初始化完成后，检查示教器上显示的机器人当前位置、模式等信息是否正确。如系统提示故障或报警，应立即停机，查明原因并排除故障后方可继续操作。

四、手动操作与程序调试

4.1进入手动模式

进行机器人手动操作或程序调试前，必须将机器人切换至手动模式（通常为JOG模式）。确认示教器上的模式选择开关已拨至正确位置，并确保“使能”按钮功能正常。手动操作时，应严格遵循“低速度、小幅度”的原则，防止误操作导致碰撞。

4.2手动操纵与点位示教

在手动模式下，通过示教器上的操纵杆或按键控制机器人各关节或直角坐标系运动。操作前应确认运动方向，缓慢操作操纵杆，感受机器人运动趋势。示教点位时，应确保所示教的路径平滑、合理，避开障碍物，并预留足够的安全距离。

示教完成后，应逐一检查各示教点的准确性，必要时进行微调。对于涉及工装夹具或工件的点位，需在有工件或模拟负载的情况下进行验证。

4.3程序编写与修改

根据作业任务要求，在示教器上编写或修改机器人工作程序。程序编写应遵循逻辑清晰、指令规范的原则，合理设置运动参数（如速度、加速度）、I/O信号交互及等待条件。

程序编写完成后，必须进行离线检查，确保无语法错误。首次运行新程序或修改后的程序前，应采用单步执行或低速连续执行方式进行调试。

4.4程序试运行与验证

程序调试时，操作人员应站在安全区域内，密切监控机器人运动轨迹、姿态及与周边设备的协调性。观察是否有异常声音、振动或报警信息。如发现程序错误或潜在风险，应立即按下急停按钮，停止机器人运动，待修正程序并确认安全后，方可重新调试。

试运行过程中，应逐步提高运行速度，直至达到正常工作速度。同时，验证机器人与外围设备（如传送带、定位机构）的信号交互是否准确无误。

五、自动运行

5.1运行前确认

程序调试合格并经相关负责人确认后，方可切换至自动运行模式。切换前，务必再次检查工作区域内是否有无关人员或障碍物，所有安全防护装置是否已恢复原位并有效。

确认待加工工件或物料的放置位置准确无误，符合机器人抓取或操作要求。检查工装夹具、辅助设备状态良好，准备就绪。

5.2启动自动运行

在自动模式下，通过示教器、控制柜按钮或外部触发信号启动机器人程序。启动后，操作人员不得擅自进入机器人自动运行区域。如确需进入，必须先按下急停按