基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究.docx

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2025-12-23 发布于中国
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基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究

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基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究

摘要：随着医疗技术的不断发展，介入手术机器人在微创手术领域的应用越来越广泛。然而，手术过程中的精确控制对手术的成功至关重要。本文针对介入手术机器人系统，提出了一种基于变论域模糊比例积分微分控制（PID）的控制策略。首先，分析了介入手术机器人的动力学特性，建立了相应的数学模型。然后，针对手术过程中的不确定性和非线性，