血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制.docx

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2025-12-24 发布于中国
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血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

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血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

摘要：随着医学技术的不断发展，血管主从介入手术导管机器人作为一项新兴技术，在微创手术领域具有广泛的应用前景。本文针对血管主从介入手术导管机器人的控制问题，提出了一种基于三维模糊控制的方法。首先，对血管主从介入手术导管机器人的动力学模型进行了分析，建立了三维运动控制系统。其次，针对三维运动过程中的不确定性，设计了一种模糊控制器，以提高系统的鲁棒性和