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基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究

    学号：

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    学院：

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    指导教师：

    起止日期：

    基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究

    摘要：本文针对导管机器人控制问题，提出了一种基于变论域模糊PID控制的方法。首先，对导管机器人的动力学特性进行了分析，建立了其数学模型。然后，针对传统PID控制算法的参数难以整定、对系统动态特性的适应性差等问题，设计了一种变论域模糊PID控制器。通过引入变论域技术，实现了对PID控制器参数的动态调整，提高了控制器的鲁棒性和适应性。仿真实验结果

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