基于主从同构式血管介入手术机器人的力反馈与安全控制研究.docx

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2025-12-24 发布于中国
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基于主从同构式血管介入手术机器人的力反馈与安全控制研究

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基于主从同构式血管介入手术机器人的力反馈与安全控制研究

摘要：随着医疗技术的不断发展，血管介入手术在临床治疗中扮演着越来越重要的角色。然而，传统的血管介入手术依赖于医生的手动操作，存在着手术风险高、操作难度大等问题。为了提高手术效率和安全性，本研究提出了一种基于主从同构式血管介入手术机器人，并对其力反馈与安全控制进行了深入研究。首先，详细阐述了力反馈与安全控制的理论基础