Realman Robot睿尔曼机械臂RM65-B手眼标定使用说明.pdf

睿尔曼超轻量仿人机械臂--RM65-B手眼标定使用说明

一、前言

机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。相机与机器人手臂

末端，构成手眼视觉系统。根据相机在机器人安装位置的不同，手眼视觉系统分为

Eye-in-Hand系统（眼在手上）和Eye-to-Hand系统（眼在手外）。Eye-in-Hand系统的

相机安装在机器人手臂末端（end-effector），在机器人工作过程中随机器人一起运动。

Eye-to-Hand系统的相机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器

人一起运动。

Eye-in-Hand系统的在工业机