基于推捻耦合的介入机器人导管高通过性驱动机制研究.docx

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2025-12-24 发布于宁夏
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基于推捻耦合的介入机器人导管高通过性驱动机制研究

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基于推捻耦合的介入机器人导管高通过性驱动机制研究

摘要：本文针对介入机器人导管在复杂血管环境下的高通过性需求，提出了基于推捻耦合的介入机器人导管高通过性驱动机制。通过对导管的结构优化和驱动策略设计，实现了导管在狭窄血管中的高效通过。首先，分析了导管通过性影响因素，构建了导管通过性模型；其次，设计了推捻耦合驱动机构，并对其运动学和动力学特性进行了研究；然后，建立了导管与血管的耦