捷联惯性测量装置动态特性的深度剖析与前沿探索.docx

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2025-12-24 发布于上海
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捷联惯性测量装置动态特性的深度剖析与前沿探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

捷联惯性测量装置（StrapdownInertialMeasurementUnit，SIMU）作为惯性导航系统的核心部件，在航空航天、航海、陆地车辆导航以及机器人等众多领域发挥着关键作用。其基本原理是通过惯性传感器，即加速度计和陀螺仪，直接测量载体的加速度和角速度信息，然后借助计算机的高速运算能力，依据特定的算法实时解算出载体的姿态、速度和位置等导航参数。与传统的平台式惯性导航系统相比，捷联惯性测量装置摒弃了复杂的机械稳定平台，采用“数学平台”取而代之，这一变革使其具备了结构简约、体积小巧、重量轻盈、成本