第1章绪论-机器人技术》.pptVIP

第1章绪论;1.1机器人的产生与发展;1.2机器人的定义;1.3机器人的分类;1、直角坐标机器人

直角坐标机器人有三个线性关节组成，这三个关节可确定末端执行器的位置，通常还带有附加的旋转关节用来确定末端执行器的状态

2、圆柱坐标机器人

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定末端执行器的位置态

3、球坐标机器人

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置。

4、关节型标机器人

关节型机器人类同人的手臂，由几个转动轴、摆动轴和手爪等6—7各自由度组成。

;1.3.3按机器人的控制方式分类

伺服控制机器人

非伺服控制机器人

1.3.4按机器人的驱动方式分类

电力驱动

液压驱动

气压驱动

新型驱动;1.3.5按机器人的用途分类;3.军事机器人;3）无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作,又称潜水器。

4）开发和利用太空的前景无限美好，可是恶劣的空间环境给人类在太空的生存活动带来了巨大的威胁。要使人类在太空停留，需要有庞大而复杂的环境控制系统，生命保障系统，物质补给系统，救生系统等，这些系统的耗资十分巨大。

在未来的空间活动中，将有大量的空间加工，空间生产，空间装配，空间科学实验和空间维修等工作要做，这样大量的工作是不可能仅仅只靠宇航员去完成，还必须充分利用空间机器人。;1.4机器人技术的主要内容