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专升本《自动控制理论》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

已知线性定常系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)。试求该系统的特征方程，并判断该系统是否稳定。

二、

控制系统结构图如附图所示（此处省略图示），其中G(s)=10/(s(s+1))，H(s)=0.1s。试求闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。

三、

单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。试求：

1.系统临界稳定时的开环增益K值。

2.当K=10时，系统的阻尼比ζ和自然频率ωn。

3.当K=10时，系统在阶跃输入下的超调量σ%和调节时间ts(取δ=0.02)。

四、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s-1))。试用奈奎斯特判据判断该系统在K0时的稳定性。

五、

单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+4))。若要求该系统在阶跃输入下的稳态误差ess≤0.1，试求K的取值范围。

六、

已知系统的传递函数为G(s)=(s+3)/(s^2+2s+2)。试求该系统的频域性能指标：谐振频率ωr和谐振峰值Mr。

七、

已知系统的结构图如附图所示（此处省略图示），其中G(s)=1/(s+1)，H(s)=1。现通过在G(s)的输入端串联一个比例微分控制器D(s)=αs+β，使得闭环系统具有阻尼比ζ=0.707。试确定α和β的值。

八、

已知系统的状态空间方程为：

x?=Ax+Bu

y=Cx+Du

其中A,B,C,D为适当维数的矩阵：

A=[-21]

[1-2]

B=[1]

[0]

C=[10]

D=[0]

1.求该系统的传递函数G(s)。

2.判断该系统是否完全能控和完全能观。

九、

已知系统的特征方程为s^4+2s^3+3s^2+4s+2=0。试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并确定右半s平面根的个数。

十、

设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。现采用比例积分控制器PI，其传递函数为D(s)=(Kp+Ki/s)。试求闭环系统的传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)，并分析Ki的取值对系统稳态误差的影响。

试卷答案

一、

特征方程：s^3+3s^2+3s+1=0。

判断：系统不稳定。解析思路：计算系统的特征根。令s^3+3s^2+3s+1=0，尝试因式分解或使用求根公式。因式分解为(s+1)^3=0，得到特征根为s=-1(三重根)。由于存在正实部的特征根，系统不稳定。

二、

闭环传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))=[10/(s(s+1))]/[1+(10/(s(s+1))*0.1s)]=[10/(s(s+1))]/[1+10s/(s(s+1))]=[10/(s(s+1))]/[(s(s+1)+10s)/(s(s+1))]=10/(s(s+1)+10s)=10/(s^2+11s)=10/(s(s+11))。解析思路：根据结构图，应用梅森公式或串联、并联、反馈连接的传递函数公式。先计算开环传递函数G(s)H(s)，然后利用闭环传递函数公式Φ(s)=G(s)/(1+G(s)H(s))进行计算和化简。

三、

1.K=30。解析思路：临界稳定意味着系统特征方程有纯虚根。系统特征方程为s(s+2)(s+5)+K=0，即s^3+7s^2+10s+K=0。设临界稳定根为s=jω，代入特征方程得jω(jω)^2+7(jω)^2+10(jω)+K=0，即(-ω^2+7ω^2)+j(10ω-ω^3)+K=0。令实部为0，虚部为0，得到-ω^2+7ω^2+K=0和10ω-ω^3=0。解虚部方程得ω(10-ω^2)=0，ω≠0，故ω=√10。代入实部方程得K-6ω^2=0，即K-6(10)=0，得K=60。注意：此处解出的K=60是根在虚轴上但系统临界稳定（根重合）的情