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无人驾驶技术支持下矿山安全巡检系统开发

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

矿山安全巡检系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3硬件平台选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.4软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

基于无人驾驶的巡检车关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1路径规划与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2感知与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3决策与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

安全巡检系统功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1可视化监控系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.2数据采集与分析系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.3故障诊断与预警系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

系统测试与部署．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.1测试方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.2系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.3系统性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.4系统部署方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

6.2研究不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

1.文档概览

1.1研究背景与意义

全球矿业作为国民经济的重要支柱，长期能源供应链的基石，其生产活动伴随固有高风险特性。矿山作业环境复杂多变，其内部常常充斥着粉尘、有害气体、潮湿、阴暗以及地压等诸多潜在危险因素，传统的人员密集型安全巡检模式，不仅要对设备状态、地质变化、通风情况、排水系统等进行细致检查，还需应对恶劣天气与突发地质事故等挑战。据了解，据行业报告统计，近年来我国矿山安全事故偶有发生，不仅对矿工生命安全与身体健康构成严重威胁，同时也对矿区的稳定生产秩序和企业的经济利益造成了显著冲击。

与此同时，随着科技的飞速发展与迭代，以人工智能、物联网、大数据为代表的新一代信息技术与自动化技术正与各行各业深度融合，智能化、无人化已成发展趋势。在此背景下，以机器人技术、特别是无人驾驶（或无人移动平台）技术为核心的新型巡检方案，为传统矿山安全巡检工作模式的革新提供了契机与可能。

?研究意义

本研究的意义主要体现在以下几个方面：

极大地提升矿山作业的安全性：通过将无人驾驶技术应用于矿山安全巡检，能够有效替代人工进入高危区域进行作业，从根本上降低了人员暴露在危险环境中的风险，显著提高矿山整体的安全运作水平，是对“生命至上、安全发展”理念的积极响应与实践。

实现矿山安全管理的智能化与高效化：