200mm工件绘图作业SCARA型球面机器人总体及控制系统设计.docx

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2025-12-26 发布于湖南
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200mm工件绘图作业SCARA型球面机器人总体及控制系统设计2020

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200mm工件绘图作业SCARA型球面机器人总体及控制系统设计

摘要：针对将机器人学知识用于实践教学的工作需求，本文设计一台三自由度教学型机器人，该机器人需要能够进行三个自由度方向的运动。一般的SCARA机器人常用在搬运以及装配领域，而本文设计的球面SCARA机器人，可以完成电工、电子、单片机、机械设计、传感器、人工智能、机电控制、数字信号处理等许多课程的几百个实训实验，具有深远的教育意义。

本课题完成了球面SCARA机器人总体以及控制系统的设计。首先，分析了机器人自由度配置的合理方案，同时设