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基于微机械惯性器件的单轴捷联姿态测量装置张冰凌。等

基于微机械惯性器件的单轴捷联姿态测量装置

MEMSInertialSensor--basedSingleAxisStrap--downAttitudeMeasuringDevice

冰凌唐太舍’。

(海军驻沈阳地区航空军事代表室，辽宁沈阳110034；

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083；海军航空工程学院控制工程系，山东烟台264001)

摘要：介绍了单轴捷联姿态系统的原理，在对系统误差进行分析的基础上，采用卡尔曼滤波建立了姿态算法。介绍基于MEMS陀

螺仪和加速度计的单轴捷联姿态测量装置系统构成，并对其工作过程进行了仿真。通过仿真表明在考虑多种误差因素的情况下，该

系统的角度测量误差小于0．1。，能够满足工程应用的需要。

关键词：角度测量姿态系统惯性器件卡尔曼滤波仿真

中图分类号：TH89文献标志码：A

Abstract：Theprincipleofstrap—downattitudesystemwithsingleaxisisintroduced．Onthebasisofanalyzingthesystemerrors，theattitudeal—

gorithmisestablishedbyusingKalmanfiltering．Thestructureofsingleaxisstrap—downattitudemeasuringdevicebasedonMEMSgyroscopeand

acceleratorispresentedanditsworkingproceduresaresimulated．Thesimulationshowsthatunderconsiderationofvariouserrorfactors，theerror

ofanglemeasurementislessthan0．1。，thesystemissatisfyingtherequirementsofengineeringapplications．

Keywords：AnglemeasurementAttitudesystemInertialsensorKalmanfilteringSimulation

典控制理论的内阻尼算法，但未考虑转动轴与水平面

0引言

的夹角，所提出的算法有一定的局限性。

在大型机械臂的精确控制中，需要准确测量吊臂首先介绍单轴捷联姿态系统的原理，在对系统误

末端角度。由于吊臂的机械变形，常规的安装于转动差进行分析基础上，采用卡尔曼滤波建立了姿态算法。

轴上的角度传感器难以满足要求。在军事领域，舵机其次，介绍基于MEMS陀螺仪和加速度计的单轴捷联

是飞机自动驾驶仪的重要组成部分，在对自动驾驶仪姿态测量装置的构成，并对其工作过程进行仿真。

的性能进行评价，或对自动驾驶仪的传动比进行调整

的过程中，需要对舵机产生的舵面运动进行准确测量1单轴捷联姿态系统的原理

(要求角度测量误差小于0．1。)。自动驾驶仪中与舵捷联姿态系统将惯性器件(陀螺仪和加速度计)

机配套的位置传感器精度较低，而且其标度因数也呈与载体固连，根据惯性器件的输出计算载体的姿态变

现非线性特性，不能作为舵面角运动准确测量的依据。化。单轴捷联姿态系统的传感器包括两个加速度计和

基于陀螺仪和加速度计的惯性姿态测量系统是角一个速率陀螺。

运动的理想测量装置。近年来，基于MEMS(微电子机令OXY为载体坐标系，其中，Y为载体转动轴，

械系统)技术的微惯性传感器已日渐成熟，并开始在垂直于转动轴，与和Y成右