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GPS坏值检测在弹载惯导空中对准中的应用·137·

GPS坏值检测在弹载惯导空中对准中的应用

吴枫，秦永元张金亮，宋丽君

(1．上海航天控制技术研究所，上海200233；2．西北工业大学自动化学院，陕西西安710129；

3．西安建筑科技大学信息与控制工程学院，陕西西安710055)

摘要：基于Kalman滤波理论，设计了GPS辅助条件下的弹载捷联惯导空中对准算法。针对高动态环境

下GPS信号跟踪性能差的问题，利用卡尔曼滤波器残差设计了一种基于残差统计特性的坏值检测算

法，对GPS提供的量测数据进行实时的坏值检测与隔离。导航试验车跑车试验对上述算法进行验证，

结果证明该算法可实时有效检测出GPS数据中的坏值信息，隔离后可显著提高空中对准算法的精度，

具有出色的容错能力和重要的工程应用价值。

关键词：弹载捷联惯导；GPS；空中对准；坏值检测；车载验证

中图分类号：V249．32文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)0l一0137—04

GPSOutlierDetectioninMissile-·BorneSINSIn-F·lightAlignment

WUFeng，QINYong—yuan，ZHANGJin—liang，SONGLi-jun。

(1．ShanghaiInstituteofSpaceFlightControlTechnology，Shanghai200233，China；

2．SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China；

3．SchoolofInformationandControlEngineering，Xi’artUniversityofArchitectureandTechnoloyg，Xi’an710055，China)

Abstract：Anin—·flightalignmentalgorithmforGPSaidedmissile-b·orneSINSisproposedbasedonKalmanfil-·

teringtheory．ByanalyzingthecharacteristicofKalmnafiltersresidue，anoutlierdetectionmethodisdesinged

todetectandisolateGPSpoorsignalreal—time，whenhtemissileisunderlargedynamicmaneuver．Semi—physi—

caltestjSconductedonalandvehicle．andtheresultsshowthattheproposedalgorithmcaneffectivelydetect

GPSoutlierandimprovealignmentprecisionafterisolation．Thealgorithmhasexcellentfaulttoleranceperform—

anceandimportantreferencevalueofrprojects．

Keywords：missile—borneSINS；GPS；airalignment；outlierdetection；1andvehicletest

GPS全球定位系统能够为用户提供连续、实时、高统可能出现元件级或系统级故障，因此对于未装备主

精度的三维速度、位置和时间信息，已被广泛应用惯导系统的战机或主惯导系统出现故障的情况，为保

于机载军事领域，辅助捷联惯导系统一起实现更高精障机载导弹反射任务的可靠完成，就需要利用机载

度的导航或制导需求。机载导弹在发射前必须首先完GPS信息辅助弹载惯导系统完成初始对准。此时，

成弹载惯导系统的初始对准工作，获取惯性导航必须GPS