井架攀爬机器人设计与分析.pdfVIP

第42卷第10期自动化仪表Vol.42No.10

2021年10月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONOct.2021

井架攀爬机器人设计与分析

涂朴I,严鹏2,竹锦霞I,夏林-何洁

(1.四川文理学院智能制造学院，四川达州635000；2.贵州航天天马机电科技有限公司，贵州遵义563000；

3.中国石油集团川庆钻探工程有限公司，四川成都610213)

摘要：目前，陆地应用较广的是K形井架K形井架最大的受力部位为井架大腿井架大腿容易发生局部杆件截面锈蚀，引起大腿

应力发生变化，从而影响整个井架的稳定性为探测石油井架大腿这种“隐形”的缺陷一一内蚀，以JJ225/45-K井架为攀爬对象，设

计了一种攀爬机器人结构c该结构机器人能够携带检测设备仪器对井架主立柱进行探伤。通过静力学平衡分析计算,求得机器人稳

定攀爬所需最小吸附力为2242.30N；进一步利用D-H参数法和蒙特卡洛法，求得搭载平台的转动空间半径为480n】m、平动空间体

积为400mmx200mmx700mm仿真结果表明，机器人在一足吸附、一足固定的状态下，前足活动范围大于攀爬对象尺寸，后足的立

足点与前足相吻合。机器人能够实现灵活避障和空间翻转，

关键词：井架；攀爬机器人；静力学；D-H参数法；蒙特卡洛法

中图分类号：TH122文献标志码：AD01：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2021010032

DesignandAnalysisofDerrickClimbingRobot

TUPu1,YANPeng2,ZHUJinxia1,XIALin1,HEJie3

(1.SchoolofIntelligentManufacturing,SichuanUniversityofArtsandScience,Dazhou635000,China；

2.GuizhouAerospaceTianmaMechanicalandElectricalTechnologyCo.,Ltd.,Zunvi563000,China；

3.CNPCChuanqingDrillingEngineeringCo.,Ltd.,Chengdu610213,China)

Abstract:Atpresent,themorewidelyusedlandistheK-shapedflenick.TlirlaigeststresspartoftheK-shapeddenickisthederrick

thigh.Itiseasyforthederricklegtocorrodethesectionoflocalroti,whichcausesthechangeofthestressofthethighandaffectsthe

stabilityofthewholederrick.Todetecttheinnercorrosionwhichishiddendefectofthelegofoilderrick,aclimbingrobotstructureis

designed,takingJJ225/45-Kderrickasclinibingobject.Tliestructuralrolx)tcancarryinspectionequipmenlandinstmmentstoinspect

themainmastcolumn.Bystaticsbalanceanalysisand