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基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现宋巍巍，等

基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现

DesignandImplementionofthePositioningSystemforGoodsinStorage

BasedonAutomaticLine—trackingRobot

索巍巍互采李日jE马海满

，(中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027)

摘要：在仓储货物信息自动化管理的过程中，为实现仓库货物的准确定位，设计了一种基于巡线机器人技术的货物定位系统。在

机器人巡线过程中，通过车载条码扫描设备对货物条形码进行扫描，在条形码响应的同时，对货位信息进行采集。并将采集信息以无

线传输方式发送到上位机进行分析处理。针对采集过程中由于条形码响应时间造成的货位信息误差问题，采用了误差冗余算法。实

验结果表明，通过这种算法实现了货物的准确定位。

关键词：巡线机器人模糊控制条形码数据采集误差

中图分类号：TP216文献标志码：A

Abstract：Inautomaticmanagementofinformationaboutthegoodsinstorage，inordertopositionthegoodsprecisely。apositioningsystem

basedonline-trackingrobotisdesigned．Duringhteline—trackingprocedure。thebarcodesongoodsarescannedthroughcarloadedbarcodescan-

ner；atthesametime，htelocationinformationofthegoodsiscollected．Thecollectedinfomrationistransmittedtothehostcomputerinwireless

transmissionmodeforanalysisandprocessing．Aimingatthepositionerrorcausedbyhteresponsetimeofhtebarcodes，theredundancyerroral—

gorithmisused．Theresultofexperimentsshowsthatthealgorithmlocateshtegoodsaccurately．

Keywords：Line—trackingrobotFuzzycontrolBarcodeDataacquisitionError

分，如图1所示。其核心控制器采用双DSP主从式结

0引言

构。主DSP进行机器人姿态调整，实现机器人巡线控

现代工业管理中，对货物信息的获取，一般是通过制；从DSP实现了对货物条码信息及货位信息的实时

手持条码扫描器实现货物条形码(以下简称条码)信采集和存储。主从DSP之间通过高速同步通用外设

息的采集”。人工手持条码扫描器方式效率较低，而接口SPI进行通信。核心器件DSP，选用TI公司高性

且这种方式无法知道货物的具体位置，给查找货物带能数字处理芯片TMS320F2812-3]。机器人与上位机

来不便。为了适应现代企业发展对自动化仓储信息管之间通过无线方式通信。上位机部分主要完成数据库

理的需求，设计了一种基于巡线机器人的货物自动定信息管理及人机交互等功能。

位系统。在该系统中，机器人沿导引线巡线遍历仓库，………………至链一

在遍历的同时，机器人身上的两个条码扫描器自动扫

描上下排货物条码信息；同时记录对应的货位信息，进

行实时存储，待扫描结束后，将数据通过无线传输方式

将数据传给主机，对采集的信息进行分析处理，实现数

据库更新。通过该种方式，自动实现了货物及货位信

一

息的获取，是