基于自适应模糊PID的爬壁机器人运动路径控制研究.pdfVIP

第41卷第9期自动化仪表Vol.41No.9

2020年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2020

基于自适应模糊PID的爬壁机器人运动路径控制研究

苏娜，张华胜，俞竹青

（常州大学机械工程学院，江苏常州213100）

摘要：为解决爬壁机器人沿轨迹爬行检测过程中出现的位姿偏差问题，将模糊控制和传统比例积分微分(PID)相结合，提岀了一种

基于自适应模糊PID的运动路径控制方法。在建立相应的爬壁机器人运动模型的基础上，对爬行过程中的位姿偏差进行分析，设计

了一种自适应模糊PID控制器。给出以位姿偏差角度为外环、以电机转速为内环的双闭环模糊控制方法，通过不断检测爬壁机器人

的位姿角度误差，将实时的角度误差转化为左右电机的差速，再对左右电机转速进行模糊PID控制，进而改变爬壁机器人的运动方

向。利用Simulink对模糊PID控制效果进行仿真分析。结果表明:自适应模糊PID相比于传统PID跟踪响应效果更好，具有较好的

自适应能力;双闭环模糊控制能够更好地使爬壁机器人沿目标轨迹稳定爬行。

关键词：爬壁机器人；路径控制；模糊PID；双闭环；Simulink

中图分类号：TH-39文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2020010005

ResearchonMotionPathControlofWall-ClimbingRobot

BasedonAdaptiveFuzzyPID

SUNa,ZHANGHuasheng,YUZhuqing

(SchoolofMechanicalEnginring,ChangzhouUniversity,Changzhou213100,China)

Abstract:Inordertosolvthposturdeviationproblemofwall-climbingrobotduringitscrawlingalongthtrack,amotionpath

controlmethodbasedonadaptivfuzzyproportion-integration-differentiation(PID)isproposedbycombiningfuzzycontrolwith

traditionalPID.Basedonthmotionmodelofwall-climbingrobot,thposturdeviationduringitscrawlingisanalyzed,an

adaptivfuzzyPIDcontrollerisdesigned,andadoublclosed-loopfuzzycontrolmethodisproposedwiththposturdeviation

anglasthouterloopandthmotorspdasthinnerloop.Bycontinuouslydetectingposandanglerrorofwall-climbing

robot,real-timanglerrorisconvertedintodifferentialspdbetwnleftmotorandrightmotor.Then,thfuzzyPIDcontrolsleft

motorandrightmotorspdstochangthmovingdirectionofthr