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第41卷第10期自动化仪表Vol.41No.10
2020年10月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONOct.2020
雷塞控制器下的自动焊接系统及优化控制研究
张晓芳
(苏州健雄职业技术学院电子信息学院，江苏太仓215411)
摘要：针对目前全自动化大型自动焊接系统结构复杂、投资周期长以及小型焊接系统精准度不高的问题，构建了一套基于雷塞控
制器的焊接自动跟踪系统，集器件选型及优化控制于一体。为确保焊接自动跟踪系统的准确性和经济性，在雷塞控制系统上直接采
用差分法排除分离群点。采用分段叠加、遴选有效点、局部最小二乘法拟合扫描线等方法对激光位置传感器获得的焊缝扫描线进行
优化,获得与真实工件外廓线完全匹配的曲线。以焊接真实U型工件为例，通过上述优化算法，分段找出分离群点，构建局部最小二
乘法曲线获得工件数据;为确保有效衔接,下一轮扫描与上一轮扫描有冗余度，并实行分段叠加，实现了对焊枪位置的正确引导。实
测结果验证了该系统及优化算法的正确性及可行性。
关键词：雷塞控制器；基恩士激光位置传感器；差分法；分段叠加；最小二乘法
中图分类号：TH741文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.iss1000-0380.2019100009
ResearchonAutomaticWeldingTrackingSystem
andOptimizeControlBasedonLeadShineController
ZhangXiaofang
(DepartmentofElectricalEngineering,Chien-ShiungInstituteofTechnology,Taicang215411,China)
Abstract:Owingtothecomplicatedstructureandlonginvestmentcycleforlargeautomaticweldingsystemandthelowaccuracy
forsmallautomaticweldingsystem,theautomaticweldingtrackingsystemwithLeadShinecontrollerisproposedwiththedevice
selectioandthedesigofoptimizecontrol.Toensureaccuracyandeconomy,thedifferencemethodisusedtoeliminateoutliers.
Thesectiosuperpositiomethodisusedtoselecttheeffectivepoint.Thelocalleastsquaresmethodisusedtofitthescaing
line.And,abovemethodsareusedtooptimizeweldscainglinebyusinglaserpositiosensitivedetector,thethecurveisfit
withtheouterprofileofrealworkpiece.TakingtheU-shapedweldingworkpieceasaexample,withthesemethods,thesectional
outliersarefound.Theworkpieceprofiledataisobtainedfromthesectio
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