2025《Tyran移动机器人的运动控制探究报告》13000字.docx

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2025-12-30 发布于湖北
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Tyran移动机器人的运动控制探究报告

摘要

智能机器人研究中当前的核心问题有两方面：一方面是，提高智能机器人的自主性，另一方面是，提高智能机器人的适应性。

本文主要介绍基于Tyran移动机器人的运动控制研究实验,全局从熟悉该机器人和其操作系统EwayOS入手，到设置一个场景通过机器人使用的Astar和DWA算法机器人完成路径规划,并让机器人在行进过程中不断感知周围的局部环境信息,自主地作出各种决策或预设动作,引导自身安全行驶,最终完成对于移动机器人的运动控制实验。这其中全局路径规划和局部避障是移动机器人自主性的核心体现。路径规划根据规划时所利