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矿山安全自动化：AI无人驾驶实践案例

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

矿山安全现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1传统矿山作业模式问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2安全风险集中领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3自动化改进的必要性与紧迫性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

无人驾驶系统技术架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1感知系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2路径规划算法优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3通信控制系统构建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.4多传感器数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

AI无人驾驶原型开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1平台硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2自主决策软件模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3矿井环境特殊适配方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4车辆集群协同控制实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

典型实践案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1某露天矿无人驾驶车队运行事迹．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2煤矿主运输系统智能化改造实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3矿底巷道清运机器人作业案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.4应急避障系统应用详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

性能效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1效率对比实验数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2安全指标改善情况通报．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3系统可靠度验证测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.4经济效益测算报告．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.1网络安全防护加固措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.2特殊工况应对策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.3操作人员技能转型方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

7.4相关法规政策建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

发展前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.内容概要

2.矿山安全现状分析

2.1传统矿山作业模式问题

传统矿山作业模式在提升效率和资源开采方面发挥了重要作用，但随着技术进步和安全生产要求的提高，其固有缺陷日益凸显。传统矿山作业模式主要存在以下几个问题：

（1）人力密集，安全风险高

传统矿山作业高度依赖人工操作，尤其是在井下作业环境中，矿工长期暴露在粉尘、噪声、瓦斯等有害因素中，同时面临顶板垮塌、瓦斯爆炸等重大安全风险。根据国际劳工组织统计，矿业是全球安全生产风险最高的行业之一。例如，某煤矿在2022年因瓦斯爆炸事故造成10人死亡，直接经济损失超过500万元人民币。

人力密集的作业模式不仅导致矿工伤亡事故频发，还增加了企业的人力成本和培训负担。假设某矿井每天需要100名工人进行井下作业，按照每人每天工资200元计算，仅人工成本每天就高达20万元。此外矿工的疲劳作业、违规操作等人为因素也是导致事故的重要原因。

（2）作业效